runtime/doc/index.md

Robossembler ROS 2 Packages

• env_manager - менеджер переключения виртуальных сред

  • env_interface - базовый класс для создания конкретной среды на базе ROS 2 LifeCycle Node
  • env_manager - основной пакет менеджера переключения виртуальных сред
  • env_manager_interfaces - интерфейсы ROS 2 для env_manager, описывают сообщения о состоянии среды, сервисы по конфигурации/загрузке/включению/выгрузке среды
  • gz_environment - конкретный экземпляр env_interface для симулятора Gazebo
  • planning_scene_manager - управление сценой планирования для MoveIt (среда для MoveIt)
  • rbs_gym - модуль обучения с подреплением: управление процесом обучения, формирование сред симуляции, управление пространствами действий(actions) и восприятия(observation), управление задачами, утилиты

• rbs_bringup - пакет для запуска разных launch сценариев: симуляция, реальный робот, разные конфигурации оборудования (multi-robot)

• rbs_bt_executor - модуль запуска деревьев поведения на Behavior Tree CPP v4

• rbs_interface - пакет для связывания деревьев со скилл-серверами (объединить с - rbs_bt_executor)

• rbs_perception - модуль машинного восприятия, где реализованы разные версии

• rbs_simulation - модели для симуляции (к удалить или объединить с env_manager/rbs_gym)

• rbs_skill_interfaces - общеиспользуемые (common) интерфейсы для взаимодействия с Серверами Навыков и Деревом поведения (специфичные интерфейсы размещаются в пакетах Серверов Навыков)

• rbs_skill_servers - пакеты Серверов Навыков (упразднить, для каждого Сервера Навыков свой пакет)

• rbs_task_planner - планировщик задач на базе PDDL

• rbs_utils - работа с конфигом, содержащим позиции захвата для деталей

• rbss_objectdetection - Сервер Навыка обнаружения объектов с помощью YOLOv8