Add py test and fix work with float in FLASH

controller/fw/embed/test/python_pid_p.py

@@ -0,0 +1,102 @@
+
+import can
+import time
+import struct
+
+# Конфигурация (замените значения на актуальные для вашей системы)
+CAN_INTERFACE = 'can0'
+DEVICE_ID = 0x00          # ID устройства по умолчанию
+REG_READ = 0x7            # Код команды чтения
+REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30 # Адрес регистра Kp (пример, уточните в коде устройства)
+
+def send_can_message(bus, can_id, data):
+    """Отправка CAN-сообщения"""
+    try:
+        msg = can.Message(
+            arbitration_id=can_id,
+            data=data,
+            is_extended_id=False
+        )
+        bus.send(msg)
+        print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {list(data)}")
+        return True
+    except can.CanError as e:
+        print(f"Ошибка CAN: {e}")
+        return False
+
+def receive_response(bus, timeout=1.0):
+    """Ожидание ответа от устройства"""
+    start_time = time.time()
+    while time.time() - start_time < timeout:
+        msg = bus.recv(timeout=0.1)
+        if msg:
+            print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
+            return msg
+    print("[Ошибка] Таймаут")
+    return None
+
+def validate_crc16(data):
+    """Расчет CRC16 (MODBUS)"""
+    crc = 0xFFFF
+    for byte in data:
+        crc ^= byte
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x0001:
+                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
+            else:
+                crc >>= 1
+    return crc
+
+# Инициализация CAN-интерфейса
+bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
+
+# ======= 1. Запрос значения PID_P =======
+
+# Формируем CAN ID для чтения: (DEVICE_ID << 4) | REG_READ
+can_id = (DEVICE_ID << 4) | REG_READ
+
+# Данные для запроса: [регистр Kp, резервный байт]
+data_read = [REG_MOTOR_POSPID_Kp, 0x00]
+
+# Формируем данные для CRC: CAN ID (2 байта) + данные запроса
+full_data_for_crc = list(can_id.to_bytes(2, 'little')) + data_read
+
+# Расчет CRC и сборка пакета
+crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
+packet = data_read + list(crc.to_bytes(2, 'little'))
+
+# Отправка запроса
+print("\nЗапрос параметра PID_P...")
+send_can_message(bus, can_id, packet)
+
+# ======= 2. Обработка ответа =======
+response = receive_response(bus)
+if response:
+    data = response.data
+    if len(data) < 7:
+        print(f"Ошибка: получено {len(data)} байт, ожидалось 7")
+    else:
+        # Извлекаем CRC из ответа
+        received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
+        
+        # Формируем данные для проверки CRC
+        arb_id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(2, 'little')
+        full_data = list(arb_id_bytes) + list(data[:-2])
+        
+        # Проверка CRC
+        calculated_crc = validate_crc16(full_data)
+        if calculated_crc != received_crc:
+            print(f"Ошибка CRC: рассчитанный 0x{calculated_crc:04X}, полученный 0x{received_crc:04X}")
+        else:
+            # Проверяем адрес регистра в ответе
+            if data[0] != REG_MOTOR_POSPID_Kp:
+                print(f"Ошибка: получен регистр 0x{data[0]:02X}, ожидался 0x{REG_MOTOR_POSPID_Kp:02X}")
+            else:
+                # Декодируем значение float (little-endian)
+                kp_value = struct.unpack('<f', bytes(data[1:5]))[0]
+                print(f"Успешно! Текущее значение PID_P: {kp_value}")
+else:
+    print("Устройство не ответило")
+
+# Завершение работы
+bus.shutdown()