servo/controller/fw/embed/test/python_pid_p.py

102 lines
3.8 KiB
Python

import can
import time
import struct
# Конфигурация (замените значения на актуальные для вашей системы)
CAN_INTERFACE = 'can0'
DEVICE_ID = 0x00 # ID устройства по умолчанию
REG_READ = 0x7 # Код команды чтения
REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30 # Адрес регистра Kp (пример, уточните в коде устройства)
def send_can_message(bus, can_id, data):
"""Отправка CAN-сообщения"""
try:
msg = can.Message(
arbitration_id=can_id,
data=data,
is_extended_id=False
)
bus.send(msg)
print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {list(data)}")
return True
except can.CanError as e:
print(f"Ошибка CAN: {e}")
return False
def receive_response(bus, timeout=1.0):
"""Ожидание ответа от устройства"""
start_time = time.time()
while time.time() - start_time < timeout:
msg = bus.recv(timeout=0.1)
if msg:
print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
return msg
print("[Ошибка] Таймаут")
return None
def validate_crc16(data):
"""Расчет CRC16 (MODBUS)"""
crc = 0xFFFF
for byte in data:
crc ^= byte
for _ in range(8):
if crc & 0x0001:
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
else:
crc >>= 1
return crc
# Инициализация CAN-интерфейса
bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
# ======= 1. Запрос значения PID_P =======
# Формируем CAN ID для чтения: (DEVICE_ID << 4) | REG_READ
can_id = (DEVICE_ID << 4) | REG_READ
# Данные для запроса: [регистр Kp, резервный байт]
data_read = [REG_MOTOR_POSPID_Kp, 0x00]
# Формируем данные для CRC: CAN ID (2 байта) + данные запроса
full_data_for_crc = list(can_id.to_bytes(2, 'little')) + data_read
# Расчет CRC и сборка пакета
crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
packet = data_read + list(crc.to_bytes(2, 'little'))
# Отправка запроса
print("\nЗапрос параметра PID_P...")
send_can_message(bus, can_id, packet)
# ======= 2. Обработка ответа =======
response = receive_response(bus)
if response:
data = response.data
if len(data) < 7:
print(f"Ошибка: получено {len(data)} байт, ожидалось 7")
else:
# Извлекаем CRC из ответа
received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
# Формируем данные для проверки CRC
arb_id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(2, 'little')
full_data = list(arb_id_bytes) + list(data[:-2])
# Проверка CRC
calculated_crc = validate_crc16(full_data)
if calculated_crc != received_crc:
print(f"Ошибка CRC: рассчитанный 0x{calculated_crc:04X}, полученный 0x{received_crc:04X}")
else:
# Проверяем адрес регистра в ответе
if data[0] != REG_MOTOR_POSPID_Kp:
print(f"Ошибка: получен регистр 0x{data[0]:02X}, ожидался 0x{REG_MOTOR_POSPID_Kp:02X}")
else:
# Декодируем значение float (little-endian)
kp_value = struct.unpack('<f', bytes(data[1:5]))[0]
print(f"Успешно! Текущее значение PID_P: {kp_value}")
else:
print("Устройство не ответило")
# Завершение работы
bus.shutdown()