added a description of firmware work
This commit is contained in:
parent
023026987c
commit
1de6c1bda1
2 changed files with 104 additions and 0 deletions
|
@ -18,3 +18,6 @@ platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
|
|||
```bash
|
||||
platformio device monitor
|
||||
```
|
||||
(Это на будующее тут пока что нет адресации)Для проверки работы бутлоадера нужно раскомментировать место после проверки флага обновления(строка 33 main.cpp).После чего во флэш загрузятся данные адреса и по ним будет реализована адресация.
|
||||
Сначала прошиваем мк данным бутлоадером. Потом основную прошивку нужно перевести в hex формат, после чего подключаемся к мк по CAN.
|
||||
1 пакет данных содержит: старт передачи = 0x01(старт передачи) + размер прошивки(32-х битное значение) + 32-х битное значение CRC. Если все норм, то мк шлет подтверждение после первого пакета данных = 0x01. После чего уже записывает прошивку msg.id выбираем для пакета данных. По окончанию записи отправляем с msg.id = BOOT_CAN_END для завершения приема бутлоадера.Тест не доделан ещё, но он хранится в test/python_test_boot.py
|
101
controller/fw/embed/test/python_test_boot.py
Normal file
101
controller/fw/embed/test/python_test_boot.py
Normal file
|
@ -0,0 +1,101 @@
|
|||
import can
|
||||
import time
|
||||
from intelhex import IntelHex
|
||||
from crc import Calculator, Crc16
|
||||
|
||||
# Конфигурация CAN
|
||||
CAN_CHANNEL = 'socketcan'
|
||||
CAN_INTERFACE = 'can0'
|
||||
CAN_BITRATE = 1000000
|
||||
# Параметры из заголовочного файла
|
||||
BOOT_CAN_ID = 0x721
|
||||
DATA_CAN_ID = 0x730
|
||||
BOOT_CAN_END = 0x722
|
||||
ACK_CAN_ID = 0x723
|
||||
|
||||
# Конфигурация CRC16
|
||||
CRC16_POLYNOMIAL = 0x8005 # Стандартный полином CRC-16-IBM
|
||||
CRC16_INIT = 0xFFFF
|
||||
|
||||
def send_firmware(hex_file):
|
||||
bus = can.interface.Bus(channel='can0',
|
||||
bustype='socketcan')
|
||||
# Чтение и преобразование HEX-файла
|
||||
ih = IntelHex(hex_file)
|
||||
binary_data = ih.tobinarray()
|
||||
fw_size = len(binary_data)
|
||||
|
||||
# Расчет CRC16
|
||||
# calculator = Calculator(Crc16.CCITT, optimize=True)
|
||||
fw_crc = 0x6933
|
||||
|
||||
# Отправка команды START
|
||||
start_data = bytearray([0x01])
|
||||
start_data += fw_size.to_bytes(4, 'little')
|
||||
start_data += fw_crc.to_bytes(2, 'little') # 2 байта для CRC16
|
||||
|
||||
start_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_ID,
|
||||
data=start_data,
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
|
||||
bus.send(start_msg)
|
||||
|
||||
# Ожидание подтверждения
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack or ack.data[0] != 0x01:
|
||||
print("Ошибка инициализации!")
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Отправка данных
|
||||
packet_size = 8
|
||||
for i in range(0, len(binary_data), packet_size):
|
||||
chunk = binary_data[i:i+packet_size]
|
||||
chunk += b'\x00' * (8 - len(chunk))
|
||||
|
||||
data_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=DATA_CAN_ID,
|
||||
data=chunk,
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(data_msg)
|
||||
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack or ack.data[0] != 0x02:
|
||||
print("Ошибка передачи данных!")
|
||||
break
|
||||
|
||||
progress = (i + len(chunk)) / fw_size * 100
|
||||
print(f"\rПрогресс: {progress:.1f}%", end='')
|
||||
|
||||
# Завершение передачи
|
||||
finish_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_END,
|
||||
data=[0xAA],
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(finish_msg)
|
||||
|
||||
ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
|
||||
if ack and ack.data[0] == 0xAA:
|
||||
print("\nПрошивка успешно загружена!")
|
||||
else:
|
||||
print("\nОшибка верификации!")
|
||||
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
|
||||
def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
|
||||
start_time = time.time()
|
||||
while time.time() - start_time < timeout:
|
||||
msg = bus.recv(timeout=0.1)
|
||||
if msg and msg.arbitration_id == ACK_CAN_ID:
|
||||
return msg
|
||||
return None
|
||||
|
||||
if __name__ == "__main__":
|
||||
import sys
|
||||
if len(sys.argv) != 2:
|
||||
print("Использование: python can_flasher.py firmware.hex")
|
||||
sys.exit(1)
|
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue