servo/controller/fw/embed/test/python_test_boot.py

101 lines
2.9 KiB
Python

import can
import time
from intelhex import IntelHex
from crc import Calculator, Crc16
# Конфигурация CAN
CAN_CHANNEL = 'socketcan'
CAN_INTERFACE = 'can0'
CAN_BITRATE = 1000000
# Параметры из заголовочного файла
BOOT_CAN_ID = 0x721
DATA_CAN_ID = 0x730
BOOT_CAN_END = 0x722
ACK_CAN_ID = 0x723
# Конфигурация CRC16
CRC16_POLYNOMIAL = 0x8005 # Стандартный полином CRC-16-IBM
CRC16_INIT = 0xFFFF
def send_firmware(hex_file):
bus = can.interface.Bus(channel='can0',
bustype='socketcan')
# Чтение и преобразование HEX-файла
ih = IntelHex(hex_file)
binary_data = ih.tobinarray()
fw_size = len(binary_data)
# Расчет CRC16
# calculator = Calculator(Crc16.CCITT, optimize=True)
fw_crc = 0x6933
# Отправка команды START
start_data = bytearray([0x01])
start_data += fw_size.to_bytes(4, 'little')
start_data += fw_crc.to_bytes(2, 'little') # 2 байта для CRC16
start_msg = can.Message(
arbitration_id=BOOT_CAN_ID,
data=start_data,
is_extended_id=False
)
bus.send(start_msg)
# Ожидание подтверждения
ack = wait_for_ack(bus)
if not ack or ack.data[0] != 0x01:
print("Ошибка инициализации!")
bus.shutdown()
return
# Отправка данных
packet_size = 8
for i in range(0, len(binary_data), packet_size):
chunk = binary_data[i:i+packet_size]
chunk += b'\x00' * (8 - len(chunk))
data_msg = can.Message(
arbitration_id=DATA_CAN_ID,
data=chunk,
is_extended_id=False
)
bus.send(data_msg)
ack = wait_for_ack(bus)
if not ack or ack.data[0] != 0x02:
print("Ошибка передачи данных!")
break
progress = (i + len(chunk)) / fw_size * 100
print(f"\rПрогресс: {progress:.1f}%", end='')
# Завершение передачи
finish_msg = can.Message(
arbitration_id=BOOT_CAN_END,
data=[0xAA],
is_extended_id=False
)
bus.send(finish_msg)
ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
if ack and ack.data[0] == 0xAA:
print("\nПрошивка успешно загружена!")
else:
print("\nОшибка верификации!")
bus.shutdown()
def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
start_time = time.time()
while time.time() - start_time < timeout:
msg = bus.recv(timeout=0.1)
if msg and msg.arbitration_id == ACK_CAN_ID:
return msg
return None
if __name__ == "__main__":
import sys
if len(sys.argv) != 2:
print("Использование: python can_flasher.py firmware.hex")
sys.exit(1)