added a description of firmware work

controller/fw/embed/README.md

@@ -18,3 +18,6 @@ platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
 ```bash
 platformio device monitor
 ```
+(Это на будующее тут пока что нет адресации)Для проверки работы бутлоадера нужно раскомментировать место после проверки флага обновления(строка 33 main.cpp).После чего во флэш загрузятся данные адреса и по ним будет реализована адресация.
+Сначала прошиваем мк данным бутлоадером. Потом основную прошивку нужно перевести в hex формат, после чего подключаемся к мк по CAN.
+1 пакет данных содержит: старт передачи = 0x01(старт передачи) + размер прошивки(32-х битное значение) + 32-х битное значение CRC. Если все норм, то мк шлет подтверждение после первого пакета данных = 0x01. После чего уже записывает прошивку msg.id выбираем для пакета данных. По окончанию записи отправляем с msg.id = BOOT_CAN_END для завершения приема бутлоадера.Тест не доделан ещё, но он хранится в test/python_test_boot.py

controller/fw/embed/test/python_test_boot.py

@@ -0,0 +1,101 @@
+import can
+import time
+from intelhex import IntelHex
+from crc import Calculator, Crc16
+
+# Конфигурация CAN
+CAN_CHANNEL = 'socketcan'
+CAN_INTERFACE = 'can0'
+CAN_BITRATE = 1000000
+# Параметры из заголовочного файла
+BOOT_CAN_ID = 0x721
+DATA_CAN_ID = 0x730
+BOOT_CAN_END = 0x722
+ACK_CAN_ID = 0x723
+
+# Конфигурация CRC16
+CRC16_POLYNOMIAL = 0x8005  # Стандартный полином CRC-16-IBM
+CRC16_INIT = 0xFFFF
+
+def send_firmware(hex_file):
+    bus = can.interface.Bus(channel='can0',
+                          bustype='socketcan')
+    # Чтение и преобразование HEX-файла
+    ih = IntelHex(hex_file)
+    binary_data = ih.tobinarray()
+    fw_size = len(binary_data)
+    
+    # Расчет CRC16
+   # calculator = Calculator(Crc16.CCITT, optimize=True)
+    fw_crc = 0x6933
+
+    # Отправка команды START
+    start_data = bytearray([0x01])
+    start_data += fw_size.to_bytes(4, 'little')
+    start_data += fw_crc.to_bytes(2, 'little')  # 2 байта для CRC16
+    
+    start_msg = can.Message(
+        arbitration_id=BOOT_CAN_ID,
+        data=start_data,
+        is_extended_id=False
+    )
+
+    bus.send(start_msg)
+    
+    # Ожидание подтверждения
+    ack = wait_for_ack(bus)
+    if not ack or ack.data[0] != 0x01:
+        print("Ошибка инициализации!")
+        bus.shutdown()
+        return
+
+    # Отправка данных
+    packet_size = 8
+    for i in range(0, len(binary_data), packet_size):
+        chunk = binary_data[i:i+packet_size]
+        chunk += b'\x00' * (8 - len(chunk))
+        
+        data_msg = can.Message(
+            arbitration_id=DATA_CAN_ID,
+            data=chunk,
+            is_extended_id=False
+        )
+        bus.send(data_msg)
+        
+        ack = wait_for_ack(bus)
+        if not ack or ack.data[0] != 0x02:
+            print("Ошибка передачи данных!")
+            break
+            
+        progress = (i + len(chunk)) / fw_size * 100
+        print(f"\rПрогресс: {progress:.1f}%", end='')
+
+    # Завершение передачи
+    finish_msg = can.Message(
+        arbitration_id=BOOT_CAN_END,
+        data=[0xAA],
+        is_extended_id=False
+    )
+    bus.send(finish_msg)
+    
+    ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
+    if ack and ack.data[0] == 0xAA:
+        print("\nПрошивка успешно загружена!")
+    else:
+        print("\nОшибка верификации!")
+
+    bus.shutdown()
+
+def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
+    start_time = time.time()
+    while time.time() - start_time < timeout:
+        msg = bus.recv(timeout=0.1)
+        if msg and msg.arbitration_id == ACK_CAN_ID:
+            return msg
+    return None
+
+if __name__ == "__main__":
+    import sys
+    if len(sys.argv) != 2:
+        print("Использование: python can_flasher.py firmware.hex")
+        sys.exit(1)