ADDED: naive control implementation from RO2 for a robot roller motor

README.md

@@ -12,16 +12,31 @@
 
 Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.
 
-Для удобства изготовления двигателя разработан станок для намотки катушек индуктивности статора. Исходные файлы для производства станка размещены в репозитории [gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder).
-
 ## Описание директорий
 
 - `brd` - KiCAD проект печатной платы контроллера
-- `firmware` - исходный код программы для микроконтроллера
-- `rbs_servo_hardware` - аппаратный интерфейс для ros2_control 
+- `firmware` - исходный код программы для микроконтроллера, инструкция по сборке и загрузке прошивки в `firmware/embed`, тесты для проверки встроенного ПО в `firmware/test`
+- `ros2_environment` - пакеты для управления мотором из ROS 2 с помощью ros2_control
 - `src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)
 - `tools` - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний
 
+## Краткая инструкция по изготовлению
+
+### Статор
+
+Для удобства изготовления статоров разработан станок для намотки катушек индуктивности. Исходные файлы для производства станка и инструкции размещены в репозитории [gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder).
+
+### Сборка
+
+1. Вставить 28 магнитов в ротор
+2. Установить подшипник в статор
+3. Установить проставку в статор между подшипником и платой
+4. Припаять плату к обмоткам (схема обмоток приведена ниже) и установить ее в статор
+5. Накрыть плату крышкой
+6. Установить фиксирующий шплинт
+7. Надеть на сборку статора ротор
+8. Подключить разъем программирования XP3 и прошить с помощью ST-Link-совместимого программатора
+
 ## Фото прототипов
 
 Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.
@@ -30,4 +45,4 @@
 
 ## Схема намотки для двигателя 70мм
 
-![coil winder schema](img/coil_winder_schema.jpg)
+![coil winder schema](img/coil_winder_schema.jpg)