Сервопривод Робосборщика

Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.

Ключевые особенности:

• Высокая мощность (допустимость редуктора)
• Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
• Хорошая динамика (разгон-торможение)
• Возможность электрического тормоза

Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.

Описание директорий

• brd - KiCAD проект печатной платы контроллера
• firmware - исходный код программы для микроконтроллера, инструкция по сборке и загрузке прошивки в firmware/embed, тесты для проверки встроенного ПО в firmware/test
• ros2_environment - пакеты для управления мотором из ROS 2 с помощью ros2_control
• src - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)
• tools - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний

Краткая инструкция по изготовлению

Статор

Для удобства изготовления статоров разработан станок для намотки катушек индуктивности. Исходные файлы для производства станка и инструкции размещены в репозитории gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder.

Сборка

1. Вставить 28 магнитов в ротор
2. Установить подшипник в статор
3. Установить проставку в статор между подшипником и платой
4. Припаять плату к обмоткам (схема обмоток приведена ниже) и установить ее в статор
5. Накрыть плату крышкой
6. Установить фиксирующий шплинт
7. Надеть на сборку статора ротор
8. Подключить разъем программирования XP3 и прошить с помощью ST-Link-совместимого программатора

Фото прототипов

Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.

Схема намотки для двигателя 70мм