test FOC
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3baa5d449f
10 changed files with 201 additions and 537 deletions
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@ -1,156 +0,0 @@
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#include "flash.h"
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#include <stdbool.h>
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static uint32_t write_ptr = SECTOR_6;
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void flash_unlock(){
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// Check if flash is locked
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if(!(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK)) {
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return; // Already unlocked
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}
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// Write flash key sequence to unlock
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FLASH->KEYR = 0x45670123; // First key
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FLASH->KEYR = 0xCDEF89AB; // Second key
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}
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void flash_lock() {
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if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
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return; // Already locked
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}
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FLASH->CR |= FLASH_CR_LOCK; // Lock flash memory
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}
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void erase_sector(uint8_t sector){
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// Wait if flash is busy
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while(FLASH_BUSY);
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// Check if flash is locked and unlock if needed
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if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
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flash_unlock();
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}
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// Set sector erase bit and sector number
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FLASH->CR |= FLASH_CR_SER;
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FLASH->CR &= ~FLASH_CR_SNB;
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FLASH->CR |= (sector << FLASH_CR_SNB_Pos) & FLASH_CR_SNB_Msk;
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// Start erase
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FLASH->CR |= FLASH_CR_STRT;
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// Wait for erase to complete
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while(FLASH_BUSY);
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// Clear sector erase bit
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FLASH->CR &= ~FLASH_CR_SER;
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}
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void flash_program_word(uint32_t address,uint32_t data,uint32_t byte_len){
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// Wait if flash is busy
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while(FLASH_BUSY);
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// Check if flash is locked and unlock if needed
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if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
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flash_unlock();
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}
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// Set program bit 32bit programm size and Write data to address
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if(byte_len == 1) {
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FLASH_8BYTE;
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FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
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*(volatile uint8_t*)address = (uint8_t)data;
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} else {
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FLASH_32BYTE;
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FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
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*(volatile uint32_t*)address = data;
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}
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// Wait for programming to complete
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while(FLASH_BUSY);
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// Clear program bit
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FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
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}
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void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record){
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uint32_t* data = (uint32_t*)record;
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uint32_t size = FLASH_RECORD_SIZE / 4; //count words in struct
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// Wait if flash is busy
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while(FLASH_BUSY);
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// Check if flash is locked and unlock if needed
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if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
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flash_unlock();
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}
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// Set program bit and write data to flash
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FLASH_32BYTE;
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FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
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for(int i = 0;i < size;i++){
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*(volatile uint32_t*)(addr + i * 4) = data[i];
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}
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// Clear program bit
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FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
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flash_lock();
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}
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// Wait if flash
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bool validate_crc(FLASH_RECORD* crc){
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if(crc->crc == 0x6933)
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return true;
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return false;
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}
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/* read struct from FLASH */
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void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr){
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uint32_t* flash_ptr = (uint32_t*)addr;
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uint32_t* dest = (uint32_t*)ptr;
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for (int i = 0; i < FLASH_RECORD_SIZE / 4; i++) {
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dest[i] = flash_ptr[i];
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}
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}
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/* Поиск актуального адреса во флэш памяти */
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FLASH_RECORD load_params(){
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__disable_irq();
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FLASH_RECORD latest = {0};
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FLASH_RECORD res;
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for(uint32_t addr = SECTOR_6;addr < SECTOR_6_END;addr +=FLASH_RECORD_SIZE) {
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flash_read(addr,&res);
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if (!validate_crc(&res))
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break;
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/* нашли адрес */
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else if(res.data_id == addr_id) {
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latest = res;
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}
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}
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__enable_irq();
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return latest;
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}
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/**
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* @brief Записывает страницу данных во флеш-память
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* @param data: Указатель на буфер с данными
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* @param len: Длина данных в байтах (должна быть кратна 4)
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* @retval bool: true - успех, false - ошибка
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*/
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void write_flash_page(const uint8_t* data, uint16_t len) { // Добавлен const
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flash_unlock();
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for (uint16_t i = 0; i < len; i += 4) {
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uint32_t word;
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memcpy(&word, &data[i], 4); // Безопасное копирование
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HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, write_ptr + i, word);
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}
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flash_lock();
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}
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@ -1,74 +0,0 @@
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#ifndef FLASH_H_
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#define FLASH_H_
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#include "stm32f446xx.h"
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#include "hal_conf_extra.h"
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/* for addr in FLASH */
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typedef struct{
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uint32_t write_ptr_now;
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uint16_t crc;
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uint8_t value;
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uint8_t data_id; // data_id = id register of can
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}FLASH_RECORD;
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enum {
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addr_id = 0
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};
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#define FLASH_RECORD_SIZE sizeof(FLASH_RECORD) //size flash struct
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#define PARAM_COUNT 1 // count data in flash
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#define FLAG_BOOT 0x08060000 // Адрес хранения флага для обновления прошивки
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#define UPDATE_FLAG 0xDEADBEEF // Уникальное 32-битное значение
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#define APP_ADDRESS 0x08008000 // Адрес основной прошивки
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#define BOOT_CAN_ID 0x01 // CAN ID бутлоадера
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#define BOOT_CAN_END 0x02 // CAN ID завершения передачи
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#define DATA_CAN_ID 0x03 // CAN ID данных
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#define ACK_CAN_ID 0x05 // CAN ID подтверждения
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#define MAX_FW_SIZE 0x3FFF // Макс. размер прошивки (256KB)
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// Flash sectors for STM32F407
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#define SECTOR_2 0x08008000 // 16KB
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#define SECTOR_3 0x0800C000 // 16KB
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||||||
#define SECTOR_4 0x08010000 // 64KB
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||||||
#define SECTOR_5 0x08020000 // 128KB
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||||||
#define SECTOR_6 0x08040000 // 128KB
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#define SECTOR_6_END (SECTOR_6 + 128 * 1024) // sector 6 end
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// Flash keys for unlocking flash memory
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//FLASH SET ONE PROGRAMM WORD
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#define FLASH_8BYTE FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PSIZE & ~FLASH_CR_PSIZE_1
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#define FLASH_32BYTE \
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FLASH->CR = (FLASH->CR & ~FLASH_CR_PSIZE) | (0x2 << FLASH_CR_PSIZE_Pos)
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// Flash status flags
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#define FLASH_BUSY (FLASH->SR & FLASH_SR_BSY)
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#define FLASH_ERROR (FLASH->SR & (FLASH_SR_WRPERR | FLASH_SR_PGAERR | FLASH_SR_PGPERR | FLASH_SR_PGSERR))
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//for bootloader
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typedef void(*pFunction)(void);
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// Function prototypes
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void flash_unlock(void);
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void flash_lock(void);
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void erase_sector(uint8_t sector);
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||||||
void flash_program_word(uint32_t address,uint32_t data,uint32_t byte_len);
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||||||
void write_flash_page(const uint8_t *data, uint16_t len);
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||||||
void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr);
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||||||
bool validate_crc(FLASH_RECORD* crc);
|
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||||||
uint8_t flash_read_word(uint32_t address);
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||||||
void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record);
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||||||
FLASH_RECORD load_params();
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||||||
//bool write_flash_page(const uint8_t* data, uint16_t len);
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#endif /* FLASH_H_ */
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@ -1,194 +0,0 @@
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#include <Arduino.h>
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#include <STM32_CAN.h>
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#include "flash.h"
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||||||
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
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volatile bool fw_update = false;
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||||||
volatile uint32_t fw_size = 0;
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||||||
volatile uint32_t fw_crc = 0;
|
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||||||
volatile uint32_t jump;
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||||||
static FLASH_RECORD flash_record = {0};
|
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||||||
static uint32_t ptr_flash;
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||||||
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||||||
volatile uint32_t msg_id;
|
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||||||
volatile uint16_t id_x;
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||||||
volatile uint8_t msg_ch;
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||||||
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||||||
// Прототипы функций
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||||||
void jump_to_app();
|
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||||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
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||||||
void erase_flash_pages();
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||||||
bool verify_firmware();
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||||||
void send_ack(uint8_t status);
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||||||
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||||||
void setup() {
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||||||
// Инициализация периферии
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||||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
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||||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
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||||||
Serial.begin(115200);
|
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||||||
Can.begin();
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||||||
Can.setBaudRate(1000000);
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||||||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
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||||||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
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||||||
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
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||||||
// SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
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||||||
SendTimer->resume();
|
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||||||
// Разрешить все ID (маска 0x00000000)
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||||||
Can.setFilter(0, 0, STD);
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||||||
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||||||
// Настройка GPIO
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||||||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
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|
||||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
|
|
||||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Проверка флага обновления
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||||||
// erase_sector(6);
|
|
||||||
// flash_program_word(FLAG_BOOT,0xDEADBEEF,0);
|
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||||||
// flash_record.data_id = addr_id;
|
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||||||
// flash_record.crc = 0x6933;
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||||||
// flash_record.value = 0x69;
|
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||||||
// flash_record.write_ptr_now = SECTOR_6;
|
|
||||||
// flash_write(SECTOR_6, &flash_record);
|
|
||||||
flash_record = load_params();
|
|
||||||
/* Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
|
|
||||||
мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во
|
|
||||||
время прошивки */
|
|
||||||
|
|
||||||
if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
|
|
||||||
fw_update = true;
|
|
||||||
for(int i = 0; i < 5;i++){
|
|
||||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; // Индикация обновления
|
|
||||||
HAL_Delay(100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
erase_flash_pages();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
jump_to_app();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void loop() {
|
|
||||||
if(fw_update) {
|
|
||||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
|
|
||||||
// HAL_Delay(100);
|
|
||||||
CAN_message_t msg;
|
|
||||||
while(Can.read(msg))
|
|
||||||
process_can_message(msg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
|
|
||||||
msg_id = msg.id;
|
|
||||||
/* 0x691
|
|
||||||
69 - адрес устройства
|
|
||||||
1 - что делать дальше с данными */
|
|
||||||
|
|
||||||
id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF; //получение адреса устройства страшие 2 бита
|
|
||||||
msg_ch = msg_id & 0xF; // получения id, чтобы выбрать, что делать
|
|
||||||
if(id_x == flash_record.value){
|
|
||||||
switch(msg_ch) {
|
|
||||||
case BOOT_CAN_ID:
|
|
||||||
if(msg.buf[0] == 0x01) { // Старт передачи
|
|
||||||
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //размер прошивки тип 4 байта
|
|
||||||
fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5]; //crc
|
|
||||||
ptr_flash = APP_ADDRESS;
|
|
||||||
send_ack(0x01);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case DATA_CAN_ID: // Пакет данных
|
|
||||||
if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
|
|
||||||
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
|
|
||||||
ptr_flash += msg.len;
|
|
||||||
send_ack(0x02);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
case BOOT_CAN_END: // Завершение передачи
|
|
||||||
if(verify_firmware()) {
|
|
||||||
send_ack(0xAA);
|
|
||||||
erase_sector(7); // Сброс флага
|
|
||||||
NVIC_SystemReset();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
send_ack(0x55);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void jump_to_app() {
|
|
||||||
__disable_irq();
|
|
||||||
jump = *(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4);
|
|
||||||
void (*app_entry)(void);
|
|
||||||
app_entry = (void (*)(void))jump;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
for (uint32_t i = 0; i < 3; i++) {
|
|
||||||
NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
__set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
|
|
||||||
SCB->VTOR = APP_ADDRESS;
|
|
||||||
app_entry();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void erase_flash_pages() {
|
|
||||||
FLASH_EraseInitTypeDef erase;
|
|
||||||
erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_SECTORS;
|
|
||||||
erase.Sector = FLASH_SECTOR_2;
|
|
||||||
erase.NbSectors = 4;
|
|
||||||
erase.VoltageRange = FLASH_VOLTAGE_RANGE_3;
|
|
||||||
|
|
||||||
uint32_t error;
|
|
||||||
flash_unlock();
|
|
||||||
HAL_FLASHEx_Erase(&erase, &error);
|
|
||||||
flash_lock();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t CalculateCRC16(const uint8_t* data, uint32_t length) {
|
|
||||||
uint16_t crc = 0xFFFF; // Начальное значение
|
|
||||||
while (length--) {
|
|
||||||
crc ^= *data++; // Обрабатываем LSB первым
|
|
||||||
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
|
|
||||||
if (crc & 0x0001) { // Проверяем младший бит
|
|
||||||
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // Полином 0x8005 (reverse)
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
crc >>= 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return crc; // Финальный XOR = 0x0000 (не требуется)
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
bool verify_firmware() {
|
|
||||||
uint32_t calculated_crc = 0;
|
|
||||||
calculated_crc = CalculateCRC16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
|
|
||||||
if(calculated_crc != (uint16_t)fw_crc)
|
|
||||||
return false;
|
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||||||
// Реализация проверки CRC
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||||||
// ...
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||||||
// return (calculated_crc == fw_crc);
|
|
||||||
else
|
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||||||
return true;
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||||||
}
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||||||
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||||||
void send_ack(uint8_t status) {
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||||||
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||||||
CAN_message_t ack;
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||||||
ack.id = ACK_CAN_ID;
|
|
||||||
ack.len = 1;
|
|
||||||
ack.buf[0] = status;
|
|
||||||
Can.write(ack);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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|
@ -1,38 +0,0 @@
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||||||
#ifndef REG_CAH_H_
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||||||
#define REG_CAH_H_
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||||||
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#define APP_ADDR 0x0800400 // 16KB - Application
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#define ADDR_VAR 0x8040000
|
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||||||
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#define REG_READ 0x99
|
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||||||
#define REG_WRITE 0xA0
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/* Startup ID device */
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#define START_ID 0x00
|
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||||||
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/* CAN REGISTER ID */
|
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||||||
#define REG_ID 0x01
|
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||||||
#define REG_BAUDRATE 0x02
|
|
||||||
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||||||
#define REG_MOTOR_POSPID_Kp 0x30
|
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||||||
#define REG_MOTOR_POSPID_Ki 0x31
|
|
||||||
#define REG_MOTOR_POSPID_Kd 0x32
|
|
||||||
|
|
||||||
#define REG_MOTOR_VELPID_Kp 0x40
|
|
||||||
#define REG_MOTOR_VELPID_Ki 0x41
|
|
||||||
#define REG_MOTOR_VELPID_Kd 0x42
|
|
||||||
|
|
||||||
#define REG_MOTOR_IMPPID_Kp 0x50
|
|
||||||
#define REG_MOTOR_IMPPID_Kd 0x51
|
|
||||||
|
|
||||||
#define REG_RESET 0x88
|
|
||||||
#define REG_LED_BLINK 0x8B
|
|
||||||
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|
||||||
#define FOC_STATE 0x60
|
|
||||||
|
|
||||||
#define MOTOR_VELOCITY 0x70
|
|
||||||
#define MOTOR_ENABLED 0x71
|
|
||||||
#define MOTOR_ANGLE 0x72
|
|
||||||
#endif // REG_CAH_H_
|
|
||||||
9
controller/fw/embed/compile_bootloader.py
Normal file
9
controller/fw/embed/compile_bootloader.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,9 @@
|
||||||
|
import os
|
||||||
|
Import("env")
|
||||||
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||||||
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||||||
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# include toolchain paths
|
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|
env.Replace(COMPILATIONDB_INCLUDE_TOOLCHAIN=True)
|
||||||
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||||||
|
# override compilation DB path
|
||||||
|
env.Replace(COMPILATIONDB_PATH="compile_commands.json")
|
||||||
|
|
@ -1,8 +1,20 @@
|
||||||
import os
|
import os
|
||||||
Import("env")
|
Import("env")
|
||||||
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|
||||||
|
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||||||
|
# Custom HEX from ELF
|
||||||
|
env.AddPostAction(
|
||||||
|
"$BUILD_DIR/${PROGNAME}.elf",
|
||||||
|
env.VerboseAction(" ".join([
|
||||||
|
"$OBJCOPY", "-O", "ihex", "-R", ".eeprom",
|
||||||
|
"$BUILD_DIR/${PROGNAME}.elf", "$BUILD_DIR/${PROGNAME}.hex"
|
||||||
|
]), "Building $BUILD_DIR/${PROGNAME}.hex")
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# include toolchain paths
|
# include toolchain paths
|
||||||
env.Replace(COMPILATIONDB_INCLUDE_TOOLCHAIN=True)
|
env.Replace(COMPILATIONDB_INCLUDE_TOOLCHAIN=True)
|
||||||
|
|
||||||
# override compilation DB path
|
# override compilation DB path
|
||||||
env.Replace(COMPILATIONDB_PATH="compile_commands.json")
|
env.Replace(COMPILATIONDB_PATH="compile_commands.json")
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -36,8 +36,9 @@ kp_id = 2,
|
||||||
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||||||
#define FLAG_BOOT (0x08040000 + 4)
|
#define FLAG_BOOT (0x08040000 + 4)
|
||||||
// Flash keys for unlocking flash memory
|
// Flash keys for unlocking flash memory
|
||||||
|
#define BYTE32 0
|
||||||
|
#define BYTE8 1
|
||||||
|
#define UPDATE_FLAG 0xDEADBEEF // Уникальное 32-битное значение
|
||||||
//FLASH SET ONE PROGRAMM WORD
|
//FLASH SET ONE PROGRAMM WORD
|
||||||
#define FLASH_8BYTE FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PSIZE & ~FLASH_CR_PSIZE_1
|
#define FLASH_8BYTE FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PSIZE & ~FLASH_CR_PSIZE_1
|
||||||
#define FLASH_32BYTE \
|
#define FLASH_32BYTE \
|
||||||
|
|
@ -59,7 +60,7 @@ typedef void(*pFunction)(void);
|
||||||
void flash_unlock(void);
|
void flash_unlock(void);
|
||||||
void flash_lock(void);
|
void flash_lock(void);
|
||||||
void erase_sector(uint8_t sector);
|
void erase_sector(uint8_t sector);
|
||||||
void program_word(uint32_t address, uint32_t data,uint32_t byte_len);
|
void flash_program_word(uint32_t address, uint32_t data,uint32_t byte_len);
|
||||||
uint8_t flash_read_word(uint32_t address);
|
uint8_t flash_read_word(uint32_t address);
|
||||||
void write_param(uint8_t param_id, uint8_t val);
|
void write_param(uint8_t param_id, uint8_t val);
|
||||||
FLASH_RECORD* load_params();
|
FLASH_RECORD* load_params();
|
||||||
|
|
|
||||||
116
controller/fw/embed/mylink.ld
Normal file
116
controller/fw/embed/mylink.ld
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,116 @@
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* Линкер-скрипт для STM32F446RETx (512K FLASH, 128K RAM)
|
||||||
|
* Смещение FLASH: 0x08008000 (первые 32K под загрузчик)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Точка входа */
|
||||||
|
ENTRY(Reset_Handler)
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Конец стека (адрес начала стека = конец RAM) */
|
||||||
|
_estack = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Минимальные размеры кучи и стека */
|
||||||
|
_Min_Heap_Size = 0x1000; /* 4 КБ */
|
||||||
|
_Min_Stack_Size = 0x2000; /* 8 КБ */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Распределение памяти */
|
||||||
|
MEMORY {
|
||||||
|
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K
|
||||||
|
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08008000, LENGTH = 384K # Для STM32F446 (512K - 32K)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Секции */
|
||||||
|
SECTIONS {
|
||||||
|
/* Векторы прерываний (должны быть первыми!) */
|
||||||
|
.isr_vector : {
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
KEEP(*(.isr_vector)) /* Секция векторов */
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Программный код и константы */
|
||||||
|
.text : {
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
*(.text) /* Код */
|
||||||
|
*(.text*) /* Код (включая C++) */
|
||||||
|
*(.glue_7) /* ARM/Thumb glue */
|
||||||
|
*(.glue_7t) /* Thumb/ARM glue */
|
||||||
|
*(.eh_frame)
|
||||||
|
|
||||||
|
KEEP(*(.init)) /* Конструкторы */
|
||||||
|
KEEP(*(.fini)) /* Деструкторы */
|
||||||
|
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
_etext = .; /* Конец кода */
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Константы (только для чтения) */
|
||||||
|
.rodata : {
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
*(.rodata) /* Константы */
|
||||||
|
*(.rodata*) /* Константы (включая строки) */
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Таблицы для C++ (исключения, RTTI) */
|
||||||
|
.ARM.extab : {
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
*(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*)
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
.ARM.exidx : {
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
__exidx_start = .;
|
||||||
|
*(.ARM.exidx*)
|
||||||
|
__exidx_end = .;
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
} >FLASH
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Инициализированные данные (копируются в RAM при старте) */
|
||||||
|
_sidata = LOADADDR(.data); /* Адрес данных во FLASH */
|
||||||
|
|
||||||
|
.data : {
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
_sdata = .; /* Начало данных в RAM */
|
||||||
|
*(.data) /* Инициализированные переменные */
|
||||||
|
*(.data*) /* Инициализированные переменные (C++) */
|
||||||
|
*(.RamFunc) /* Функции в RAM */
|
||||||
|
*(.RamFunc*) /* Функции в RAM (C++) */
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
_edata = .; /* Конец данных в RAM */
|
||||||
|
} >RAM AT> FLASH /* Физически хранятся во FLASH */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Неинициализированные данные (BSS) */
|
||||||
|
.bss : {
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
_sbss = .; /* Начало BSS */
|
||||||
|
__bss_start__ = _sbss;
|
||||||
|
*(.bss) /* BSS переменные */
|
||||||
|
*(.bss*) /* BSS переменные (C++) */
|
||||||
|
*(COMMON) /* Общие переменные */
|
||||||
|
. = ALIGN(4);
|
||||||
|
_ebss = .; /* Конец BSS */
|
||||||
|
__bss_end__ = _ebss;
|
||||||
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Куча и стек (резервируем место) */
|
||||||
|
._user_heap_stack : {
|
||||||
|
. = ALIGN(8);
|
||||||
|
PROVIDE(end = .);
|
||||||
|
PROVIDE(_end = .);
|
||||||
|
. = . + _Min_Heap_Size;
|
||||||
|
. = . + _Min_Stack_Size;
|
||||||
|
. = ALIGN(8);
|
||||||
|
} >RAM
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Удаление ненужных секций из стандартных библиотек */
|
||||||
|
/DISCARD/ : {
|
||||||
|
libc.a (*)
|
||||||
|
libm.a (*)
|
||||||
|
libgcc.a (*)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Атрибуты ARM */
|
||||||
|
.ARM.attributes 0 : { *(.ARM.attributes) }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -14,17 +14,20 @@
|
||||||
platform = ststm32
|
platform = ststm32
|
||||||
board = genericSTM32F446RE
|
board = genericSTM32F446RE
|
||||||
framework = arduino
|
framework = arduino
|
||||||
|
#board_build.ldscript = mylink.ld
|
||||||
|
#board_upload.offset_address = 0x08008000
|
||||||
upload_protocol = stlink
|
upload_protocol = stlink
|
||||||
debug_tool = stlink
|
debug_tool = stlink
|
||||||
monitor_speed = 19200
|
monitor_speed = 19200
|
||||||
monitor_parity = N
|
monitor_parity = N
|
||||||
|
|
||||||
build_flags =
|
build_flags =
|
||||||
-DSTM32F446xx
|
-DSTM32F446xx
|
||||||
-D HAL_CAN_MODULE_ENABLED
|
-D HAL_CAN_MODULE_ENABLED
|
||||||
-D SIMPLEFOC_PWM_LOWSIDE_ACTIVE_HIGH
|
-D SIMPLEFOC_PWM_LOWSIDE_ACTIVE_HIGH
|
||||||
|
|
||||||
lib_deps =
|
lib_deps =
|
||||||
askuric/Simple FOC@^2.3.4
|
askuric/Simple FOC@^2.3.4
|
||||||
pazi88/STM32_CAN@^1.1.2
|
pazi88/STM32_CAN@^1.1.2
|
||||||
|
|
||||||
extra_scripts = pre:gen_compile_commands.py
|
extra_scripts = pre:gen_compile_commands.py
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -1,5 +1,5 @@
|
||||||
// clang-format off
|
// clang-format off
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
#include "Arduino.h"
|
||||||
#include "stm32f446xx.h"
|
#include "stm32f446xx.h"
|
||||||
#include <SimpleFOC.h>
|
#include <SimpleFOC.h>
|
||||||
#include <STM32_CAN.h>
|
#include <STM32_CAN.h>
|
||||||
|
|
@ -16,10 +16,12 @@
|
||||||
#include "flash.h"
|
#include "flash.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void SysTick_Handler(void) {
|
||||||
|
HAL_IncTick();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
|
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
|
||||||
|
|
||||||
/* for FLASH */
|
/* for FLASH */
|
||||||
uint32_t flash_flag;
|
uint32_t flash_flag;
|
||||||
uint8_t flag_can = 0;
|
uint8_t flag_can = 0;
|
||||||
|
|
@ -62,6 +64,10 @@ void doMotor(char *cmd) {
|
||||||
delayMicroseconds(2);
|
delayMicroseconds(2);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void CAN2_RX0_IRQHandler() {
|
||||||
|
// Пустая функция, но прерывание не приведет к Default Handler
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void setup_foc(MagneticSensorAS5045 *encoder, BLDCMotor *motor,
|
void setup_foc(MagneticSensorAS5045 *encoder, BLDCMotor *motor,
|
||||||
DRV8313Driver *driver, LowsideCurrentSense *current_sense,
|
DRV8313Driver *driver, LowsideCurrentSense *current_sense,
|
||||||
Commander *commander, CommandCallback callback) {
|
Commander *commander, CommandCallback callback) {
|
||||||
|
|
@ -157,43 +163,13 @@ void setup_id(uint8_t my_id) {
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void send_data() {
|
void send_data() {
|
||||||
send_velocity();
|
// send_velocity();
|
||||||
send_angle();
|
// send_angle();
|
||||||
send_motor_enabled();
|
// send_motor_enabled();
|
||||||
// read_temperature();
|
// read_temperature();
|
||||||
digitalWrite(PC11, !digitalRead(PC11));
|
// GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD11;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/*void read_can_step() {
|
|
||||||
char flag = CAN_inMsg.buf[1];
|
|
||||||
if (flag == 'V') {
|
|
||||||
motor.enable();
|
|
||||||
memcpy(&motor_control_inputs.target_velocity, &CAN_inMsg.buf[2],
|
|
||||||
sizeof(motor_control_inputs.target_velocity));
|
|
||||||
} else if (flag == 'A') {
|
|
||||||
motor.enable();
|
|
||||||
memcpy(&motor_control_inputs.target_angle, &CAN_inMsg.buf[2],
|
|
||||||
sizeof(motor_control_inputs.target_angle));
|
|
||||||
} else if (flag == 'E') {
|
|
||||||
bool enable_flag = CAN_inMsg.buf[2];
|
|
||||||
if (enable_flag == 1) {
|
|
||||||
memcpy(&motor_control_inputs.motor_enabled, &CAN_inMsg.buf[2],
|
|
||||||
sizeof(motor_control_inputs.motor_enabled));
|
|
||||||
motor.enable();
|
|
||||||
} else if (enable_flag == 0) {
|
|
||||||
memcpy(&motor_control_inputs.motor_enabled, &CAN_inMsg.buf[2],
|
|
||||||
sizeof(motor_control_inputs.motor_enabled));
|
|
||||||
motor.disable();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; //digitalWrite(PC10, !digitalRead(PC10));
|
|
||||||
}*/
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void listen_can() {
|
void listen_can() {
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t reg_id = CAN_inMsg.buf[0]; //reg id
|
uint8_t reg_id = CAN_inMsg.buf[0]; //reg id
|
||||||
|
|
@ -202,7 +178,7 @@ void listen_can() {
|
||||||
switch (reg_id) {
|
switch (reg_id) {
|
||||||
case REG_ID:
|
case REG_ID:
|
||||||
/* setup new id */
|
/* setup new id */
|
||||||
setup_id(CAN_inMsg.buf[2]);
|
setup_id(CAN_inMsg.buf[2]);
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case REG_LED_BLINK:
|
case REG_LED_BLINK:
|
||||||
|
|
@ -225,6 +201,7 @@ void listen_can() {
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
} else if (CAN_inMsg.buf[1] == REG_READ) {
|
} else if (CAN_inMsg.buf[1] == REG_READ) {
|
||||||
switch (reg_id) {
|
switch (reg_id) {
|
||||||
case REG_ID:
|
case REG_ID:
|
||||||
|
|
@ -256,6 +233,8 @@ void listen_can() {
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
volatile uint32_t ipsr_value = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
|
void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
|
||||||
if (motor_control_inputs.target_velocity != 0 ||
|
if (motor_control_inputs.target_velocity != 0 ||
|
||||||
|
|
@ -281,34 +260,36 @@ void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup(){
|
||||||
|
|
||||||
void setup() {
|
|
||||||
/* bias for vector int */
|
/* bias for vector int */
|
||||||
//SCB->VTOR = 0x08004000;
|
// __set_MSP(*(volatile uint32_t*)0x08008000);
|
||||||
|
// SCB->VTOR = (volatile uint32_t)0x08008000;
|
||||||
|
|
||||||
|
GPIOC->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE10_Msk | GPIO_MODER_MODE11_Msk); // Сброс битов режима
|
||||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
GPIOC->MODER |= (GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0); // Установка режима выхода (01)
|
||||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
|
||||||
Serial.begin(115200);
|
|
||||||
// setup led pin
|
|
||||||
pinMode(PC11, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(PC10, OUTPUT);
|
|
||||||
// Setup thermal sensor pin
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// pinMode(TH1, INPUT_ANALOG);
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Can.begin();
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Can.setBaudRate(1000000);
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TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
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HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
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SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
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SendTimer->attachInterrupt(send_data);
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SendTimer->resume();
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for(int i = 0;i < 10;i++){
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GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
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HAL_Delay(1000);
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}
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setup_foc(&encoder, &motor, &driver, ¤t_sense, &command, doMotor);
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// Устанавливаем состояние выводов
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GPIOC->ODR &= ~GPIO_ODR_OD10;
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GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
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Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
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Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
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Serial.begin(115200);
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__HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE();
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__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); // Для CAN2 пинов PB12 (CAN2_RX), PB13 (CAN2_TX)
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// Setup thermal sensor pin
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// pinMode(TH1, INPUT_ANALOG);
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Can.begin();
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Can.setBaudRate(1000000);
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||||||
|
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
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||||||
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HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
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||||||
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// SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
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// SendTimer->attachInterrupt(send_data);
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// SendTimer->resume();
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setup_foc(&encoder, &motor, &driver, ¤t_sense, &command, doMotor);
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||||||
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// HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX0_IRQn);
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// HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 1, 0); // Низкий приоритет
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||||||
/* Настройка параметров стирания */
|
/* Настройка параметров стирания */
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||||||
/*pEraseInit.TypeErase = TYPEERASE_SECTORS; // Стирание страниц
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/*pEraseInit.TypeErase = TYPEERASE_SECTORS; // Стирание страниц
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||||||
pEraseInit.Sector = ADDR_VAR; // Начальная страница
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pEraseInit.Sector = ADDR_VAR; // Начальная страница
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||||||
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@ -317,14 +298,18 @@ void setup() {
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flash_rec = load_params();
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flash_rec = load_params();
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for(int i = 0;i < PARAM_COUNT;i++)
|
for(int i = 0;i < PARAM_COUNT;i++)
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||||||
flash_buf[i] = flash_rec[i];
|
flash_buf[i] = flash_rec[i];
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}
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void loop() {
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HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 14, 0); // Низкий приоритет
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foc_step(&motor, &command);
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HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 14, 0); // Низкий приоритет
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GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
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HAL_Delay(1000);
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while (Can.read(CAN_inMsg)) {
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listen_can();
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}
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}
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void loop() {
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foc_step(&motor, &command);
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CAN_message_t msg;
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GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD11;
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||||||
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HAL_Delay(500);
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// while (Can.read(msg)) {
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// listen_can();
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|
// }
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}
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}
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