test FOC
This commit is contained in:
parent
24c70fe33a
commit
3baa5d449f
10 changed files with 201 additions and 537 deletions
|
|
@ -1,156 +0,0 @@
|
|||
#include "flash.h"
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
|
||||
|
||||
static uint32_t write_ptr = SECTOR_6;
|
||||
|
||||
|
||||
void flash_unlock(){
|
||||
|
||||
// Check if flash is locked
|
||||
if(!(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK)) {
|
||||
return; // Already unlocked
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Write flash key sequence to unlock
|
||||
FLASH->KEYR = 0x45670123; // First key
|
||||
FLASH->KEYR = 0xCDEF89AB; // Second key
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void flash_lock() {
|
||||
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
|
||||
return; // Already locked
|
||||
}
|
||||
FLASH->CR |= FLASH_CR_LOCK; // Lock flash memory
|
||||
}
|
||||
|
||||
void erase_sector(uint8_t sector){
|
||||
|
||||
// Wait if flash is busy
|
||||
while(FLASH_BUSY);
|
||||
|
||||
// Check if flash is locked and unlock if needed
|
||||
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
|
||||
flash_unlock();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Set sector erase bit and sector number
|
||||
FLASH->CR |= FLASH_CR_SER;
|
||||
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_SNB;
|
||||
FLASH->CR |= (sector << FLASH_CR_SNB_Pos) & FLASH_CR_SNB_Msk;
|
||||
|
||||
// Start erase
|
||||
FLASH->CR |= FLASH_CR_STRT;
|
||||
|
||||
// Wait for erase to complete
|
||||
while(FLASH_BUSY);
|
||||
|
||||
// Clear sector erase bit
|
||||
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_SER;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void flash_program_word(uint32_t address,uint32_t data,uint32_t byte_len){
|
||||
|
||||
// Wait if flash is busy
|
||||
while(FLASH_BUSY);
|
||||
// Check if flash is locked and unlock if needed
|
||||
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
|
||||
flash_unlock();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Set program bit 32bit programm size and Write data to address
|
||||
if(byte_len == 1) {
|
||||
FLASH_8BYTE;
|
||||
FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
|
||||
*(volatile uint8_t*)address = (uint8_t)data;
|
||||
} else {
|
||||
FLASH_32BYTE;
|
||||
FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
|
||||
*(volatile uint32_t*)address = data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Wait for programming to complete
|
||||
while(FLASH_BUSY);
|
||||
|
||||
// Clear program bit
|
||||
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
|
||||
|
||||
}
|
||||
void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record){
|
||||
|
||||
uint32_t* data = (uint32_t*)record;
|
||||
uint32_t size = FLASH_RECORD_SIZE / 4; //count words in struct
|
||||
// Wait if flash is busy
|
||||
while(FLASH_BUSY);
|
||||
|
||||
// Check if flash is locked and unlock if needed
|
||||
if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
|
||||
flash_unlock();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Set program bit and write data to flash
|
||||
FLASH_32BYTE;
|
||||
FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
|
||||
|
||||
for(int i = 0;i < size;i++){
|
||||
*(volatile uint32_t*)(addr + i * 4) = data[i];
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Clear program bit
|
||||
FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
|
||||
flash_lock();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Wait if flash
|
||||
|
||||
|
||||
bool validate_crc(FLASH_RECORD* crc){
|
||||
if(crc->crc == 0x6933)
|
||||
return true;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
/* read struct from FLASH */
|
||||
void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr){
|
||||
uint32_t* flash_ptr = (uint32_t*)addr;
|
||||
uint32_t* dest = (uint32_t*)ptr;
|
||||
for (int i = 0; i < FLASH_RECORD_SIZE / 4; i++) {
|
||||
dest[i] = flash_ptr[i];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/* Поиск актуального адреса во флэш памяти */
|
||||
FLASH_RECORD load_params(){
|
||||
__disable_irq();
|
||||
FLASH_RECORD latest = {0};
|
||||
FLASH_RECORD res;
|
||||
for(uint32_t addr = SECTOR_6;addr < SECTOR_6_END;addr +=FLASH_RECORD_SIZE) {
|
||||
flash_read(addr,&res);
|
||||
if (!validate_crc(&res))
|
||||
break;
|
||||
/* нашли адрес */
|
||||
else if(res.data_id == addr_id) {
|
||||
latest = res;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
__enable_irq();
|
||||
return latest;
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief Записывает страницу данных во флеш-память
|
||||
* @param data: Указатель на буфер с данными
|
||||
* @param len: Длина данных в байтах (должна быть кратна 4)
|
||||
* @retval bool: true - успех, false - ошибка
|
||||
*/
|
||||
void write_flash_page(const uint8_t* data, uint16_t len) { // Добавлен const
|
||||
flash_unlock();
|
||||
for (uint16_t i = 0; i < len; i += 4) {
|
||||
uint32_t word;
|
||||
memcpy(&word, &data[i], 4); // Безопасное копирование
|
||||
HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, write_ptr + i, word);
|
||||
}
|
||||
flash_lock();
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1,74 +0,0 @@
|
|||
#ifndef FLASH_H_
|
||||
#define FLASH_H_
|
||||
#include "stm32f446xx.h"
|
||||
#include "hal_conf_extra.h"
|
||||
/* for addr in FLASH */
|
||||
typedef struct{
|
||||
uint32_t write_ptr_now;
|
||||
uint16_t crc;
|
||||
uint8_t value;
|
||||
uint8_t data_id; // data_id = id register of can
|
||||
}FLASH_RECORD;
|
||||
enum {
|
||||
addr_id = 0
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#define FLASH_RECORD_SIZE sizeof(FLASH_RECORD) //size flash struct
|
||||
#define PARAM_COUNT 1 // count data in flash
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#define FLAG_BOOT 0x08060000 // Адрес хранения флага для обновления прошивки
|
||||
#define UPDATE_FLAG 0xDEADBEEF // Уникальное 32-битное значение
|
||||
#define APP_ADDRESS 0x08008000 // Адрес основной прошивки
|
||||
#define BOOT_CAN_ID 0x01 // CAN ID бутлоадера
|
||||
#define BOOT_CAN_END 0x02 // CAN ID завершения передачи
|
||||
#define DATA_CAN_ID 0x03 // CAN ID данных
|
||||
#define ACK_CAN_ID 0x05 // CAN ID подтверждения
|
||||
#define MAX_FW_SIZE 0x3FFF // Макс. размер прошивки (256KB)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// Flash sectors for STM32F407
|
||||
|
||||
#define SECTOR_2 0x08008000 // 16KB
|
||||
#define SECTOR_3 0x0800C000 // 16KB
|
||||
#define SECTOR_4 0x08010000 // 64KB
|
||||
#define SECTOR_5 0x08020000 // 128KB
|
||||
#define SECTOR_6 0x08040000 // 128KB
|
||||
#define SECTOR_6_END (SECTOR_6 + 128 * 1024) // sector 6 end
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// Flash keys for unlocking flash memory
|
||||
|
||||
|
||||
//FLASH SET ONE PROGRAMM WORD
|
||||
#define FLASH_8BYTE FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PSIZE & ~FLASH_CR_PSIZE_1
|
||||
#define FLASH_32BYTE \
|
||||
FLASH->CR = (FLASH->CR & ~FLASH_CR_PSIZE) | (0x2 << FLASH_CR_PSIZE_Pos)
|
||||
|
||||
// Flash status flags
|
||||
#define FLASH_BUSY (FLASH->SR & FLASH_SR_BSY)
|
||||
#define FLASH_ERROR (FLASH->SR & (FLASH_SR_WRPERR | FLASH_SR_PGAERR | FLASH_SR_PGPERR | FLASH_SR_PGSERR))
|
||||
|
||||
//for bootloader
|
||||
typedef void(*pFunction)(void);
|
||||
|
||||
// Function prototypes
|
||||
void flash_unlock(void);
|
||||
void flash_lock(void);
|
||||
void erase_sector(uint8_t sector);
|
||||
void flash_program_word(uint32_t address,uint32_t data,uint32_t byte_len);
|
||||
void write_flash_page(const uint8_t *data, uint16_t len);
|
||||
void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr);
|
||||
bool validate_crc(FLASH_RECORD* crc);
|
||||
uint8_t flash_read_word(uint32_t address);
|
||||
void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record);
|
||||
FLASH_RECORD load_params();
|
||||
//bool write_flash_page(const uint8_t* data, uint16_t len);
|
||||
|
||||
#endif /* FLASH_H_ */
|
||||
|
|
@ -1,194 +0,0 @@
|
|||
#include <Arduino.h>
|
||||
#include <STM32_CAN.h>
|
||||
#include "flash.h"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
|
||||
|
||||
volatile bool fw_update = false;
|
||||
volatile uint32_t fw_size = 0;
|
||||
volatile uint32_t fw_crc = 0;
|
||||
volatile uint32_t jump;
|
||||
static FLASH_RECORD flash_record = {0};
|
||||
static uint32_t ptr_flash;
|
||||
|
||||
volatile uint32_t msg_id;
|
||||
volatile uint16_t id_x;
|
||||
volatile uint8_t msg_ch;
|
||||
|
||||
// Прототипы функций
|
||||
void jump_to_app();
|
||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
|
||||
void erase_flash_pages();
|
||||
bool verify_firmware();
|
||||
void send_ack(uint8_t status);
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
// Инициализация периферии
|
||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
Can.begin();
|
||||
Can.setBaudRate(1000000);
|
||||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
|
||||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
|
||||
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
|
||||
// SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
|
||||
SendTimer->resume();
|
||||
// Разрешить все ID (маска 0x00000000)
|
||||
Can.setFilter(0, 0, STD);
|
||||
|
||||
// Настройка GPIO
|
||||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
|
||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
|
||||
|
||||
// Проверка флага обновления
|
||||
// erase_sector(6);
|
||||
// flash_program_word(FLAG_BOOT,0xDEADBEEF,0);
|
||||
// flash_record.data_id = addr_id;
|
||||
// flash_record.crc = 0x6933;
|
||||
// flash_record.value = 0x69;
|
||||
// flash_record.write_ptr_now = SECTOR_6;
|
||||
// flash_write(SECTOR_6, &flash_record);
|
||||
flash_record = load_params();
|
||||
/* Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
|
||||
мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во
|
||||
время прошивки */
|
||||
|
||||
if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
|
||||
fw_update = true;
|
||||
for(int i = 0; i < 5;i++){
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; // Индикация обновления
|
||||
HAL_Delay(100);
|
||||
}
|
||||
erase_flash_pages();
|
||||
} else {
|
||||
jump_to_app();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
if(fw_update) {
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
|
||||
// HAL_Delay(100);
|
||||
CAN_message_t msg;
|
||||
while(Can.read(msg))
|
||||
process_can_message(msg);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
|
||||
msg_id = msg.id;
|
||||
/* 0x691
|
||||
69 - адрес устройства
|
||||
1 - что делать дальше с данными */
|
||||
|
||||
id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF; //получение адреса устройства страшие 2 бита
|
||||
msg_ch = msg_id & 0xF; // получения id, чтобы выбрать, что делать
|
||||
if(id_x == flash_record.value){
|
||||
switch(msg_ch) {
|
||||
case BOOT_CAN_ID:
|
||||
if(msg.buf[0] == 0x01) { // Старт передачи
|
||||
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //размер прошивки тип 4 байта
|
||||
fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5]; //crc
|
||||
ptr_flash = APP_ADDRESS;
|
||||
send_ack(0x01);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DATA_CAN_ID: // Пакет данных
|
||||
if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
|
||||
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
|
||||
ptr_flash += msg.len;
|
||||
send_ack(0x02);
|
||||
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
case BOOT_CAN_END: // Завершение передачи
|
||||
if(verify_firmware()) {
|
||||
send_ack(0xAA);
|
||||
erase_sector(7); // Сброс флага
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
} else {
|
||||
send_ack(0x55);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void jump_to_app() {
|
||||
__disable_irq();
|
||||
jump = *(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4);
|
||||
void (*app_entry)(void);
|
||||
app_entry = (void (*)(void))jump;
|
||||
|
||||
|
||||
for (uint32_t i = 0; i < 3; i++) {
|
||||
NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
|
||||
SCB->VTOR = APP_ADDRESS;
|
||||
app_entry();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void erase_flash_pages() {
|
||||
FLASH_EraseInitTypeDef erase;
|
||||
erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_SECTORS;
|
||||
erase.Sector = FLASH_SECTOR_2;
|
||||
erase.NbSectors = 4;
|
||||
erase.VoltageRange = FLASH_VOLTAGE_RANGE_3;
|
||||
|
||||
uint32_t error;
|
||||
flash_unlock();
|
||||
HAL_FLASHEx_Erase(&erase, &error);
|
||||
flash_lock();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
uint16_t CalculateCRC16(const uint8_t* data, uint32_t length) {
|
||||
uint16_t crc = 0xFFFF; // Начальное значение
|
||||
while (length--) {
|
||||
crc ^= *data++; // Обрабатываем LSB первым
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
if (crc & 0x0001) { // Проверяем младший бит
|
||||
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // Полином 0x8005 (reverse)
|
||||
} else {
|
||||
crc >>= 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return crc; // Финальный XOR = 0x0000 (не требуется)
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool verify_firmware() {
|
||||
uint32_t calculated_crc = 0;
|
||||
calculated_crc = CalculateCRC16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
|
||||
if(calculated_crc != (uint16_t)fw_crc)
|
||||
return false;
|
||||
// Реализация проверки CRC
|
||||
// ...
|
||||
// return (calculated_crc == fw_crc);
|
||||
else
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_ack(uint8_t status) {
|
||||
|
||||
CAN_message_t ack;
|
||||
ack.id = ACK_CAN_ID;
|
||||
ack.len = 1;
|
||||
ack.buf[0] = status;
|
||||
Can.write(ack);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1,38 +0,0 @@
|
|||
#ifndef REG_CAH_H_
|
||||
#define REG_CAH_H_
|
||||
|
||||
#define APP_ADDR 0x0800400 // 16KB - Application
|
||||
#define ADDR_VAR 0x8040000
|
||||
|
||||
|
||||
#define REG_READ 0x99
|
||||
#define REG_WRITE 0xA0
|
||||
|
||||
|
||||
/* Startup ID device */
|
||||
#define START_ID 0x00
|
||||
|
||||
/* CAN REGISTER ID */
|
||||
#define REG_ID 0x01
|
||||
#define REG_BAUDRATE 0x02
|
||||
|
||||
#define REG_MOTOR_POSPID_Kp 0x30
|
||||
#define REG_MOTOR_POSPID_Ki 0x31
|
||||
#define REG_MOTOR_POSPID_Kd 0x32
|
||||
|
||||
#define REG_MOTOR_VELPID_Kp 0x40
|
||||
#define REG_MOTOR_VELPID_Ki 0x41
|
||||
#define REG_MOTOR_VELPID_Kd 0x42
|
||||
|
||||
#define REG_MOTOR_IMPPID_Kp 0x50
|
||||
#define REG_MOTOR_IMPPID_Kd 0x51
|
||||
|
||||
#define REG_RESET 0x88
|
||||
#define REG_LED_BLINK 0x8B
|
||||
|
||||
#define FOC_STATE 0x60
|
||||
|
||||
#define MOTOR_VELOCITY 0x70
|
||||
#define MOTOR_ENABLED 0x71
|
||||
#define MOTOR_ANGLE 0x72
|
||||
#endif // REG_CAH_H_
|
||||
9
controller/fw/embed/compile_bootloader.py
Normal file
9
controller/fw/embed/compile_bootloader.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,9 @@
|
|||
import os
|
||||
Import("env")
|
||||
|
||||
|
||||
# include toolchain paths
|
||||
env.Replace(COMPILATIONDB_INCLUDE_TOOLCHAIN=True)
|
||||
|
||||
# override compilation DB path
|
||||
env.Replace(COMPILATIONDB_PATH="compile_commands.json")
|
||||
|
|
@ -1,8 +1,20 @@
|
|||
import os
|
||||
Import("env")
|
||||
|
||||
|
||||
# Custom HEX from ELF
|
||||
env.AddPostAction(
|
||||
"$BUILD_DIR/${PROGNAME}.elf",
|
||||
env.VerboseAction(" ".join([
|
||||
"$OBJCOPY", "-O", "ihex", "-R", ".eeprom",
|
||||
"$BUILD_DIR/${PROGNAME}.elf", "$BUILD_DIR/${PROGNAME}.hex"
|
||||
]), "Building $BUILD_DIR/${PROGNAME}.hex")
|
||||
)
|
||||
|
||||
|
||||
# include toolchain paths
|
||||
env.Replace(COMPILATIONDB_INCLUDE_TOOLCHAIN=True)
|
||||
|
||||
# override compilation DB path
|
||||
env.Replace(COMPILATIONDB_PATH="compile_commands.json")
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -36,8 +36,9 @@ kp_id = 2,
|
|||
|
||||
#define FLAG_BOOT (0x08040000 + 4)
|
||||
// Flash keys for unlocking flash memory
|
||||
|
||||
|
||||
#define BYTE32 0
|
||||
#define BYTE8 1
|
||||
#define UPDATE_FLAG 0xDEADBEEF // Уникальное 32-битное значение
|
||||
//FLASH SET ONE PROGRAMM WORD
|
||||
#define FLASH_8BYTE FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PSIZE & ~FLASH_CR_PSIZE_1
|
||||
#define FLASH_32BYTE \
|
||||
|
|
@ -59,7 +60,7 @@ typedef void(*pFunction)(void);
|
|||
void flash_unlock(void);
|
||||
void flash_lock(void);
|
||||
void erase_sector(uint8_t sector);
|
||||
void program_word(uint32_t address, uint32_t data,uint32_t byte_len);
|
||||
void flash_program_word(uint32_t address, uint32_t data,uint32_t byte_len);
|
||||
uint8_t flash_read_word(uint32_t address);
|
||||
void write_param(uint8_t param_id, uint8_t val);
|
||||
FLASH_RECORD* load_params();
|
||||
|
|
|
|||
116
controller/fw/embed/mylink.ld
Normal file
116
controller/fw/embed/mylink.ld
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,116 @@
|
|||
/*
|
||||
* Линкер-скрипт для STM32F446RETx (512K FLASH, 128K RAM)
|
||||
* Смещение FLASH: 0x08008000 (первые 32K под загрузчик)
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/* Точка входа */
|
||||
ENTRY(Reset_Handler)
|
||||
|
||||
/* Конец стека (адрес начала стека = конец RAM) */
|
||||
_estack = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM);
|
||||
|
||||
/* Минимальные размеры кучи и стека */
|
||||
_Min_Heap_Size = 0x1000; /* 4 КБ */
|
||||
_Min_Stack_Size = 0x2000; /* 8 КБ */
|
||||
|
||||
/* Распределение памяти */
|
||||
MEMORY {
|
||||
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K
|
||||
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08008000, LENGTH = 384K # Для STM32F446 (512K - 32K)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Секции */
|
||||
SECTIONS {
|
||||
/* Векторы прерываний (должны быть первыми!) */
|
||||
.isr_vector : {
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
KEEP(*(.isr_vector)) /* Секция векторов */
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
} >FLASH
|
||||
|
||||
/* Программный код и константы */
|
||||
.text : {
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
*(.text) /* Код */
|
||||
*(.text*) /* Код (включая C++) */
|
||||
*(.glue_7) /* ARM/Thumb glue */
|
||||
*(.glue_7t) /* Thumb/ARM glue */
|
||||
*(.eh_frame)
|
||||
|
||||
KEEP(*(.init)) /* Конструкторы */
|
||||
KEEP(*(.fini)) /* Деструкторы */
|
||||
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
_etext = .; /* Конец кода */
|
||||
} >FLASH
|
||||
|
||||
/* Константы (только для чтения) */
|
||||
.rodata : {
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
*(.rodata) /* Константы */
|
||||
*(.rodata*) /* Константы (включая строки) */
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
} >FLASH
|
||||
|
||||
/* Таблицы для C++ (исключения, RTTI) */
|
||||
.ARM.extab : {
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
*(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*)
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
} >FLASH
|
||||
|
||||
.ARM.exidx : {
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
__exidx_start = .;
|
||||
*(.ARM.exidx*)
|
||||
__exidx_end = .;
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
} >FLASH
|
||||
|
||||
/* Инициализированные данные (копируются в RAM при старте) */
|
||||
_sidata = LOADADDR(.data); /* Адрес данных во FLASH */
|
||||
|
||||
.data : {
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
_sdata = .; /* Начало данных в RAM */
|
||||
*(.data) /* Инициализированные переменные */
|
||||
*(.data*) /* Инициализированные переменные (C++) */
|
||||
*(.RamFunc) /* Функции в RAM */
|
||||
*(.RamFunc*) /* Функции в RAM (C++) */
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
_edata = .; /* Конец данных в RAM */
|
||||
} >RAM AT> FLASH /* Физически хранятся во FLASH */
|
||||
|
||||
/* Неинициализированные данные (BSS) */
|
||||
.bss : {
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
_sbss = .; /* Начало BSS */
|
||||
__bss_start__ = _sbss;
|
||||
*(.bss) /* BSS переменные */
|
||||
*(.bss*) /* BSS переменные (C++) */
|
||||
*(COMMON) /* Общие переменные */
|
||||
. = ALIGN(4);
|
||||
_ebss = .; /* Конец BSS */
|
||||
__bss_end__ = _ebss;
|
||||
} >RAM
|
||||
|
||||
/* Куча и стек (резервируем место) */
|
||||
._user_heap_stack : {
|
||||
. = ALIGN(8);
|
||||
PROVIDE(end = .);
|
||||
PROVIDE(_end = .);
|
||||
. = . + _Min_Heap_Size;
|
||||
. = . + _Min_Stack_Size;
|
||||
. = ALIGN(8);
|
||||
} >RAM
|
||||
|
||||
/* Удаление ненужных секций из стандартных библиотек */
|
||||
/DISCARD/ : {
|
||||
libc.a (*)
|
||||
libm.a (*)
|
||||
libgcc.a (*)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Атрибуты ARM */
|
||||
.ARM.attributes 0 : { *(.ARM.attributes) }
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -14,17 +14,20 @@
|
|||
platform = ststm32
|
||||
board = genericSTM32F446RE
|
||||
framework = arduino
|
||||
#board_build.ldscript = mylink.ld
|
||||
#board_upload.offset_address = 0x08008000
|
||||
upload_protocol = stlink
|
||||
debug_tool = stlink
|
||||
monitor_speed = 19200
|
||||
monitor_parity = N
|
||||
|
||||
build_flags =
|
||||
-DSTM32F446xx
|
||||
-D HAL_CAN_MODULE_ENABLED
|
||||
-D SIMPLEFOC_PWM_LOWSIDE_ACTIVE_HIGH
|
||||
|
||||
lib_deps =
|
||||
askuric/Simple FOC@^2.3.4
|
||||
pazi88/STM32_CAN@^1.1.2
|
||||
|
||||
extra_scripts = pre:gen_compile_commands.py
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,5 +1,5 @@
|
|||
// clang-format off
|
||||
#include <Arduino.h>
|
||||
#include "Arduino.h"
|
||||
#include "stm32f446xx.h"
|
||||
#include <SimpleFOC.h>
|
||||
#include <STM32_CAN.h>
|
||||
|
|
@ -16,10 +16,12 @@
|
|||
#include "flash.h"
|
||||
|
||||
|
||||
void SysTick_Handler(void) {
|
||||
HAL_IncTick();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
|
||||
|
||||
/* for FLASH */
|
||||
uint32_t flash_flag;
|
||||
uint8_t flag_can = 0;
|
||||
|
|
@ -62,6 +64,10 @@ void doMotor(char *cmd) {
|
|||
delayMicroseconds(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CAN2_RX0_IRQHandler() {
|
||||
// Пустая функция, но прерывание не приведет к Default Handler
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setup_foc(MagneticSensorAS5045 *encoder, BLDCMotor *motor,
|
||||
DRV8313Driver *driver, LowsideCurrentSense *current_sense,
|
||||
Commander *commander, CommandCallback callback) {
|
||||
|
|
@ -157,43 +163,13 @@ void setup_id(uint8_t my_id) {
|
|||
|
||||
|
||||
void send_data() {
|
||||
send_velocity();
|
||||
send_angle();
|
||||
send_motor_enabled();
|
||||
// send_velocity();
|
||||
// send_angle();
|
||||
// send_motor_enabled();
|
||||
// read_temperature();
|
||||
digitalWrite(PC11, !digitalRead(PC11));
|
||||
// GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD11;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*void read_can_step() {
|
||||
char flag = CAN_inMsg.buf[1];
|
||||
if (flag == 'V') {
|
||||
motor.enable();
|
||||
memcpy(&motor_control_inputs.target_velocity, &CAN_inMsg.buf[2],
|
||||
sizeof(motor_control_inputs.target_velocity));
|
||||
} else if (flag == 'A') {
|
||||
motor.enable();
|
||||
memcpy(&motor_control_inputs.target_angle, &CAN_inMsg.buf[2],
|
||||
sizeof(motor_control_inputs.target_angle));
|
||||
} else if (flag == 'E') {
|
||||
bool enable_flag = CAN_inMsg.buf[2];
|
||||
if (enable_flag == 1) {
|
||||
memcpy(&motor_control_inputs.motor_enabled, &CAN_inMsg.buf[2],
|
||||
sizeof(motor_control_inputs.motor_enabled));
|
||||
motor.enable();
|
||||
} else if (enable_flag == 0) {
|
||||
memcpy(&motor_control_inputs.motor_enabled, &CAN_inMsg.buf[2],
|
||||
sizeof(motor_control_inputs.motor_enabled));
|
||||
motor.disable();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; //digitalWrite(PC10, !digitalRead(PC10));
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void listen_can() {
|
||||
|
||||
uint8_t reg_id = CAN_inMsg.buf[0]; //reg id
|
||||
|
|
@ -202,7 +178,7 @@ void listen_can() {
|
|||
switch (reg_id) {
|
||||
case REG_ID:
|
||||
/* setup new id */
|
||||
setup_id(CAN_inMsg.buf[2]);
|
||||
setup_id(CAN_inMsg.buf[2]);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case REG_LED_BLINK:
|
||||
|
|
@ -225,6 +201,7 @@ void listen_can() {
|
|||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
} else if (CAN_inMsg.buf[1] == REG_READ) {
|
||||
switch (reg_id) {
|
||||
case REG_ID:
|
||||
|
|
@ -256,6 +233,8 @@ void listen_can() {
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
volatile uint32_t ipsr_value = 0;
|
||||
|
||||
|
||||
void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
|
||||
if (motor_control_inputs.target_velocity != 0 ||
|
||||
|
|
@ -281,34 +260,36 @@ void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
void setup(){
|
||||
/* bias for vector int */
|
||||
//SCB->VTOR = 0x08004000;
|
||||
// __set_MSP(*(volatile uint32_t*)0x08008000);
|
||||
// SCB->VTOR = (volatile uint32_t)0x08008000;
|
||||
|
||||
|
||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
// setup led pin
|
||||
pinMode(PC11, OUTPUT);
|
||||
pinMode(PC10, OUTPUT);
|
||||
// Setup thermal sensor pin
|
||||
// pinMode(TH1, INPUT_ANALOG);
|
||||
Can.begin();
|
||||
Can.setBaudRate(1000000);
|
||||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
|
||||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
|
||||
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
|
||||
SendTimer->attachInterrupt(send_data);
|
||||
SendTimer->resume();
|
||||
for(int i = 0;i < 10;i++){
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
|
||||
HAL_Delay(1000);
|
||||
}
|
||||
setup_foc(&encoder, &motor, &driver, ¤t_sense, &command, doMotor);
|
||||
GPIOC->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODE10_Msk | GPIO_MODER_MODE11_Msk); // Сброс битов режима
|
||||
GPIOC->MODER |= (GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0); // Установка режима выхода (01)
|
||||
|
||||
// Устанавливаем состояние выводов
|
||||
GPIOC->ODR &= ~GPIO_ODR_OD10;
|
||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
|
||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
__HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE();
|
||||
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); // Для CAN2 пинов PB12 (CAN2_RX), PB13 (CAN2_TX)
|
||||
|
||||
// Setup thermal sensor pin
|
||||
// pinMode(TH1, INPUT_ANALOG);
|
||||
Can.begin();
|
||||
Can.setBaudRate(1000000);
|
||||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
|
||||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
|
||||
// SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
|
||||
// SendTimer->attachInterrupt(send_data);
|
||||
// SendTimer->resume();
|
||||
setup_foc(&encoder, &motor, &driver, ¤t_sense, &command, doMotor);
|
||||
|
||||
// HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX0_IRQn);
|
||||
// HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 1, 0); // Низкий приоритет
|
||||
/* Настройка параметров стирания */
|
||||
/*pEraseInit.TypeErase = TYPEERASE_SECTORS; // Стирание страниц
|
||||
pEraseInit.Sector = ADDR_VAR; // Начальная страница
|
||||
|
|
@ -317,14 +298,18 @@ void setup() {
|
|||
flash_rec = load_params();
|
||||
for(int i = 0;i < PARAM_COUNT;i++)
|
||||
flash_buf[i] = flash_rec[i];
|
||||
}
|
||||
void loop() {
|
||||
foc_step(&motor, &command);
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
|
||||
HAL_Delay(1000);
|
||||
while (Can.read(CAN_inMsg)) {
|
||||
listen_can();
|
||||
|
||||
HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 14, 0); // Низкий приоритет
|
||||
HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 14, 0); // Низкий приоритет
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
foc_step(&motor, &command);
|
||||
CAN_message_t msg;
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD11;
|
||||
HAL_Delay(500);
|
||||
// while (Can.read(msg)) {
|
||||
// listen_can();
|
||||
// }
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue