Возможна загрузка прошивки, но не переходит в неё
This commit is contained in:
parent
1de6c1bda1
commit
4b543e78ce
3 changed files with 160 additions and 102 deletions
|
|
@ -13,6 +13,8 @@ enum {
|
|||
addr_id = 0
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#define FLASH_RECORD_SIZE sizeof(FLASH_RECORD) //size flash struct
|
||||
#define PARAM_COUNT 1 // count data in flash
|
||||
|
||||
|
|
@ -20,10 +22,11 @@ enum {
|
|||
|
||||
#define FLAG_BOOT 0x08060000 // Адрес хранения флага для обновления прошивки
|
||||
#define UPDATE_FLAG 0xDEADBEEF // Уникальное 32-битное значение
|
||||
#define APP_ADDRESS 0x08004000 // Адрес основной прошивки
|
||||
#define BOOT_CAN_ID 0x721 // CAN ID бутлоадера
|
||||
#define BOOT_CAN_END 0x722 // CAN ID завершения передачи
|
||||
#define DATA_CAN_ID 0x730 // CAN ID данных
|
||||
#define APP_ADDRESS 0x08008000 // Адрес основной прошивки
|
||||
#define BOOT_CAN_ID 0x71 // CAN ID бутлоадера
|
||||
#define BOOT_CAN_END 0x72 // CAN ID завершения передачи
|
||||
#define DATA_CAN_ID 0x73 // CAN ID данных
|
||||
#define ACK_CAN_ID 0x75 // CAN ID подтверждения
|
||||
#define MAX_FW_SIZE 0x3FFF // Макс. размер прошивки (256KB)
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -37,7 +40,7 @@ enum {
|
|||
#define SECTOR_6 0x08040000 // 128KB
|
||||
#define SECTOR_6_END (SECTOR_6 + 128 * 1024) // sector 6 end
|
||||
|
||||
#define SECTOR_7 0x08060000
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// Flash keys for unlocking flash memory
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -5,11 +5,13 @@
|
|||
|
||||
|
||||
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
|
||||
|
||||
volatile bool fw_update = false;
|
||||
volatile uint32_t fw_size = 0;
|
||||
volatile uint32_t fw_crc = 0;
|
||||
volatile uint32_t write_ptr = APP_ADDRESS;
|
||||
|
||||
static FLASH_RECORD flash_record = {0};
|
||||
static uint32_t ptr_flash;
|
||||
// Прототипы функций
|
||||
void jump_to_app();
|
||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
|
||||
|
|
@ -20,10 +22,18 @@ void send_ack(uint8_t status);
|
|||
|
||||
void setup() {
|
||||
// Инициализация периферии
|
||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
Can.begin(1000000); // 1 Mbps
|
||||
Can.setFilter(0,BOOT_CAN_ID,STD);
|
||||
|
||||
Can.begin();
|
||||
Can.setBaudRate(1000000);
|
||||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
|
||||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
|
||||
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
|
||||
// SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
|
||||
SendTimer->resume();
|
||||
// Разрешить все ID (маска 0x00000000)
|
||||
Can.setFilter(0, 0, STD);
|
||||
|
||||
// Настройка GPIO
|
||||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
|
||||
|
|
@ -31,17 +41,18 @@ void setup() {
|
|||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
|
||||
|
||||
// Проверка флага обновления
|
||||
/*erase_sector(6);
|
||||
/* erase_sector(6);
|
||||
flash_program_word(FLAG_BOOT,0xDEADBEEF,0);
|
||||
flash_record.data_id = addr_id;
|
||||
flash_record.crc = 0x6933;
|
||||
flash_record.value = 0x69;
|
||||
flash_record.write_ptr_now = SECTOR_6;*/
|
||||
flash_write(SECTOR_6, &flash_record);
|
||||
flash_record = load_params();
|
||||
flash_record.write_ptr_now = SECTOR_6;
|
||||
flash_write(SECTOR_6, &flash_record);*/
|
||||
flash_record = load_params();
|
||||
/* Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
|
||||
мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во
|
||||
время прошивки */
|
||||
|
||||
if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
|
||||
fw_update = true;
|
||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10; // Индикация обновления
|
||||
|
|
@ -54,11 +65,14 @@ void setup() {
|
|||
|
||||
void loop() {
|
||||
if(fw_update) {
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
|
||||
HAL_Delay(100);
|
||||
CAN_message_t msg;
|
||||
if(Can.read(msg)) {
|
||||
while(Can.read(msg)) {
|
||||
process_can_message(msg);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
|
||||
|
|
@ -66,16 +80,16 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
|
|||
case BOOT_CAN_ID:
|
||||
if(msg.buf[0] == 0x01) { // Старт передачи
|
||||
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //размер прошивки тип 4 байта
|
||||
fw_crc = *(uint32_t*)&msg.buf[5]; //crc
|
||||
write_ptr = APP_ADDRESS;
|
||||
fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5]; //crc
|
||||
ptr_flash = APP_ADDRESS;
|
||||
send_ack(0x01);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DATA_CAN_ID: // Пакет данных
|
||||
if(write_ptr < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
|
||||
if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
|
||||
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
|
||||
write_ptr += msg.len;
|
||||
ptr_flash += msg.len;
|
||||
send_ack(0x02);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
|
@ -86,26 +100,32 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
|
|||
send_ack(0xAA);
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
} else {
|
||||
erase_sector(7); // Сброс флага
|
||||
send_ack(0x55);
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void jump_to_app() {
|
||||
volatile uint32_t* addr;
|
||||
uint32_t appjump_addr;
|
||||
typedef void (*app_entry_t)(void);
|
||||
auto app_entry = (app_entry_t)(*(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4));
|
||||
addr = (__IO uint32_t*)APP_ADDRESS;
|
||||
appjump_addr = (uint32_t)addr;
|
||||
app_entry_t app_entry = (app_entry_t)appjump_addr;
|
||||
|
||||
// SCB->VTOR = APP_ADDRESS;
|
||||
__set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
|
||||
__set_MSP(appjump_addr);
|
||||
app_entry();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void erase_flash_pages() {
|
||||
FLASH_EraseInitTypeDef erase;
|
||||
erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_SECTORS;
|
||||
erase.Sector = FLASH_SECTOR_1;
|
||||
erase.NbSectors = 5;
|
||||
erase.Sector = FLASH_SECTOR_2;
|
||||
erase.NbSectors = 4;
|
||||
erase.VoltageRange = FLASH_VOLTAGE_RANGE_3;
|
||||
|
||||
uint32_t error;
|
||||
|
|
@ -117,30 +137,38 @@ void erase_flash_pages() {
|
|||
|
||||
// CRC16 implementation for STM32
|
||||
uint16_t CalculateCRC16(const uint8_t* data, uint32_t length) {
|
||||
uint16_t crc = 0xFFFF;
|
||||
uint16_t crc = 0xFFFF; // Начальное значение
|
||||
while (length--) {
|
||||
crc ^= (uint16_t)(*data++) << 8;
|
||||
for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
crc = crc & 0x8000 ? (crc << 1) ^ 0x8005 : crc << 1;
|
||||
crc ^= *data++; // Обрабатываем LSB первым
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
if (crc & 0x0001) { // Проверяем младший бит
|
||||
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // Полином 0x8005 (reverse)
|
||||
} else {
|
||||
crc >>= 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return crc;
|
||||
return crc; // Финальный XOR = 0x0000 (не требуется)
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_firmware() {
|
||||
uint32_t calculated_crc = 0;
|
||||
calculated_crc = CalculateCRC16((uint8_t*)fw_crc,fw_size);
|
||||
calculated_crc = CalculateCRC16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
|
||||
if(calculated_crc != (uint16_t)fw_crc)
|
||||
return false;
|
||||
// Реализация проверки CRC
|
||||
// ...
|
||||
// return (calculated_crc == fw_crc);
|
||||
return true;
|
||||
else
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_ack(uint8_t status) {
|
||||
|
||||
CAN_message_t ack;
|
||||
ack.id = BOOT_CAN_ID + 2;
|
||||
ack.id = ACK_CAN_ID;
|
||||
ack.len = 1;
|
||||
ack.buf[0] = status;
|
||||
Can.write(ack);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,94 +2,119 @@ import can
|
|||
import time
|
||||
from intelhex import IntelHex
|
||||
from crc import Calculator, Crc16
|
||||
|
||||
# Конфигурация CAN
|
||||
# Конфигурация
|
||||
CAN_CHANNEL = 'socketcan'
|
||||
CAN_INTERFACE = 'can0'
|
||||
CAN_BITRATE = 1000000
|
||||
# Параметры из заголовочного файла
|
||||
BOOT_CAN_ID = 0x721
|
||||
DATA_CAN_ID = 0x730
|
||||
BOOT_CAN_END = 0x722
|
||||
ACK_CAN_ID = 0x723
|
||||
BOOT_CAN_ID = 0x71
|
||||
DATA_CAN_ID = 0x73
|
||||
BOOT_CAN_END = 0x72
|
||||
ACK_CAN_ID = 0x75
|
||||
|
||||
# Конфигурация CRC16
|
||||
CRC16_POLYNOMIAL = 0x8005 # Стандартный полином CRC-16-IBM
|
||||
CRC16_INIT = 0xFFFF
|
||||
#конфиг для crc16 ibm
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
def debug_print(msg):
|
||||
print(f"[DEBUG] {msg}")
|
||||
|
||||
def send_firmware(hex_file):
|
||||
bus = can.interface.Bus(channel='can0',
|
||||
bustype='socketcan')
|
||||
# Чтение и преобразование HEX-файла
|
||||
ih = IntelHex(hex_file)
|
||||
binary_data = ih.tobinarray()
|
||||
fw_size = len(binary_data)
|
||||
|
||||
# Расчет CRC16
|
||||
# calculator = Calculator(Crc16.CCITT, optimize=True)
|
||||
fw_crc = 0x6933
|
||||
|
||||
# Отправка команды START
|
||||
start_data = bytearray([0x01])
|
||||
start_data += fw_size.to_bytes(4, 'little')
|
||||
start_data += fw_crc.to_bytes(2, 'little') # 2 байта для CRC16
|
||||
|
||||
start_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_ID,
|
||||
data=start_data,
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
|
||||
bus.send(start_msg)
|
||||
|
||||
# Ожидание подтверждения
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack or ack.data[0] != 0x01:
|
||||
print("Ошибка инициализации!")
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Отправка данных
|
||||
packet_size = 8
|
||||
for i in range(0, len(binary_data), packet_size):
|
||||
chunk = binary_data[i:i+packet_size]
|
||||
chunk += b'\x00' * (8 - len(chunk))
|
||||
try:
|
||||
debug_print("Инициализация CAN...")
|
||||
bus = can.interface.Bus(
|
||||
channel=CAN_INTERFACE,
|
||||
bustype=CAN_CHANNEL,
|
||||
bitrate=CAN_BITRATE
|
||||
)
|
||||
|
||||
data_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=DATA_CAN_ID,
|
||||
data=chunk,
|
||||
debug_print("Чтение HEX-файла...")
|
||||
ih = IntelHex(hex_file)
|
||||
binary_data = ih.tobinstr() # Исправлено на tobinstr()
|
||||
fw_size = len(binary_data)
|
||||
debug_print(f"Размер прошивки: {fw_size} байт")
|
||||
|
||||
# Расчет CRC
|
||||
debug_print("Расчёт CRC...")
|
||||
calculator = Calculator(Crc16.IBM)
|
||||
fw_crc = calculator.checksum(binary_data)
|
||||
debug_print(f"CRC: 0x{fw_crc:04X}")
|
||||
|
||||
# Отправка START
|
||||
start_data = bytearray([0x01])
|
||||
start_data += fw_size.to_bytes(4, 'little')
|
||||
start_data += fw_crc.to_bytes(2, 'little')
|
||||
|
||||
debug_print(f"START: {list(start_data)}")
|
||||
start_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_ID,
|
||||
data=bytes(start_data),
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(data_msg)
|
||||
|
||||
try:
|
||||
bus.send(start_msg)
|
||||
except can.CanError as e:
|
||||
debug_print(f"Ошибка отправки START: {str(e)}")
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Ожидание ACK
|
||||
debug_print("Ожидание ACK...")
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack or ack.data[0] != 0x02:
|
||||
print("Ошибка передачи данных!")
|
||||
break
|
||||
if not ack:
|
||||
debug_print("Таймаут ACK START")
|
||||
return
|
||||
debug_print(f"Получен ACK: {list(ack.data)}")
|
||||
|
||||
# Отправка данных
|
||||
packet_size = 8
|
||||
for i in range(0, len(binary_data), packet_size):
|
||||
chunk = binary_data[i:i+packet_size]
|
||||
# Дополнение до 8 байт
|
||||
if len(chunk) < 8:
|
||||
chunk += b'\xFF' * (8 - len(chunk))
|
||||
|
||||
progress = (i + len(chunk)) / fw_size * 100
|
||||
print(f"\rПрогресс: {progress:.1f}%", end='')
|
||||
debug_print(f"Пакет {i//8}: {list(chunk)}")
|
||||
data_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=DATA_CAN_ID,
|
||||
data=chunk,
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
|
||||
try:
|
||||
bus.send(data_msg)
|
||||
except can.CanError as e:
|
||||
debug_print(f"Ошибка отправки данных: {str(e)}")
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Завершение передачи
|
||||
finish_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_END,
|
||||
data=[0xAA],
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(finish_msg)
|
||||
|
||||
ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
|
||||
if ack and ack.data[0] == 0xAA:
|
||||
print("\nПрошивка успешно загружена!")
|
||||
else:
|
||||
print("\nОшибка верификации!")
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack:
|
||||
debug_print("Таймаут ACK DATA")
|
||||
return
|
||||
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
# Финал
|
||||
debug_print("Отправка FINISH...")
|
||||
finish_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_END,
|
||||
data=bytes([0xAA]),
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(finish_msg)
|
||||
|
||||
ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
|
||||
if ack == 0xAA:
|
||||
debug_print("Прошивка подтверждена!")
|
||||
else:
|
||||
debug_print("Ошибка верификации!")
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
debug_print(f"Критическая ошибка: {str(e)}")
|
||||
finally:
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
|
||||
def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
|
||||
start_time = time.time()
|
||||
while time.time() - start_time < timeout:
|
||||
msg = bus.recv(timeout=0.1)
|
||||
msg = bus.recv(timeout=0) # Неблокирующий режим
|
||||
if msg and msg.arbitration_id == ACK_CAN_ID:
|
||||
return msg
|
||||
return None
|
||||
|
|
@ -97,5 +122,7 @@ def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
|
|||
if __name__ == "__main__":
|
||||
import sys
|
||||
if len(sys.argv) != 2:
|
||||
print("Использование: python can_flasher.py firmware.hex")
|
||||
print("Использование: sudo python3 can_flasher.py firmware.hex")
|
||||
sys.exit(1)
|
||||
|
||||
send_firmware(sys.argv[1])
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue