Возможна загрузка прошивки, но не переходит в неё
This commit is contained in:
parent
1de6c1bda1
commit
4b543e78ce
3 changed files with 160 additions and 102 deletions
|
|
@ -2,94 +2,119 @@ import can
|
|||
import time
|
||||
from intelhex import IntelHex
|
||||
from crc import Calculator, Crc16
|
||||
|
||||
# Конфигурация CAN
|
||||
# Конфигурация
|
||||
CAN_CHANNEL = 'socketcan'
|
||||
CAN_INTERFACE = 'can0'
|
||||
CAN_BITRATE = 1000000
|
||||
# Параметры из заголовочного файла
|
||||
BOOT_CAN_ID = 0x721
|
||||
DATA_CAN_ID = 0x730
|
||||
BOOT_CAN_END = 0x722
|
||||
ACK_CAN_ID = 0x723
|
||||
BOOT_CAN_ID = 0x71
|
||||
DATA_CAN_ID = 0x73
|
||||
BOOT_CAN_END = 0x72
|
||||
ACK_CAN_ID = 0x75
|
||||
|
||||
# Конфигурация CRC16
|
||||
CRC16_POLYNOMIAL = 0x8005 # Стандартный полином CRC-16-IBM
|
||||
CRC16_INIT = 0xFFFF
|
||||
#конфиг для crc16 ibm
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
def debug_print(msg):
|
||||
print(f"[DEBUG] {msg}")
|
||||
|
||||
def send_firmware(hex_file):
|
||||
bus = can.interface.Bus(channel='can0',
|
||||
bustype='socketcan')
|
||||
# Чтение и преобразование HEX-файла
|
||||
ih = IntelHex(hex_file)
|
||||
binary_data = ih.tobinarray()
|
||||
fw_size = len(binary_data)
|
||||
|
||||
# Расчет CRC16
|
||||
# calculator = Calculator(Crc16.CCITT, optimize=True)
|
||||
fw_crc = 0x6933
|
||||
|
||||
# Отправка команды START
|
||||
start_data = bytearray([0x01])
|
||||
start_data += fw_size.to_bytes(4, 'little')
|
||||
start_data += fw_crc.to_bytes(2, 'little') # 2 байта для CRC16
|
||||
|
||||
start_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_ID,
|
||||
data=start_data,
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
|
||||
bus.send(start_msg)
|
||||
|
||||
# Ожидание подтверждения
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack or ack.data[0] != 0x01:
|
||||
print("Ошибка инициализации!")
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Отправка данных
|
||||
packet_size = 8
|
||||
for i in range(0, len(binary_data), packet_size):
|
||||
chunk = binary_data[i:i+packet_size]
|
||||
chunk += b'\x00' * (8 - len(chunk))
|
||||
try:
|
||||
debug_print("Инициализация CAN...")
|
||||
bus = can.interface.Bus(
|
||||
channel=CAN_INTERFACE,
|
||||
bustype=CAN_CHANNEL,
|
||||
bitrate=CAN_BITRATE
|
||||
)
|
||||
|
||||
data_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=DATA_CAN_ID,
|
||||
data=chunk,
|
||||
debug_print("Чтение HEX-файла...")
|
||||
ih = IntelHex(hex_file)
|
||||
binary_data = ih.tobinstr() # Исправлено на tobinstr()
|
||||
fw_size = len(binary_data)
|
||||
debug_print(f"Размер прошивки: {fw_size} байт")
|
||||
|
||||
# Расчет CRC
|
||||
debug_print("Расчёт CRC...")
|
||||
calculator = Calculator(Crc16.IBM)
|
||||
fw_crc = calculator.checksum(binary_data)
|
||||
debug_print(f"CRC: 0x{fw_crc:04X}")
|
||||
|
||||
# Отправка START
|
||||
start_data = bytearray([0x01])
|
||||
start_data += fw_size.to_bytes(4, 'little')
|
||||
start_data += fw_crc.to_bytes(2, 'little')
|
||||
|
||||
debug_print(f"START: {list(start_data)}")
|
||||
start_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_ID,
|
||||
data=bytes(start_data),
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(data_msg)
|
||||
|
||||
try:
|
||||
bus.send(start_msg)
|
||||
except can.CanError as e:
|
||||
debug_print(f"Ошибка отправки START: {str(e)}")
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Ожидание ACK
|
||||
debug_print("Ожидание ACK...")
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack or ack.data[0] != 0x02:
|
||||
print("Ошибка передачи данных!")
|
||||
break
|
||||
if not ack:
|
||||
debug_print("Таймаут ACK START")
|
||||
return
|
||||
debug_print(f"Получен ACK: {list(ack.data)}")
|
||||
|
||||
# Отправка данных
|
||||
packet_size = 8
|
||||
for i in range(0, len(binary_data), packet_size):
|
||||
chunk = binary_data[i:i+packet_size]
|
||||
# Дополнение до 8 байт
|
||||
if len(chunk) < 8:
|
||||
chunk += b'\xFF' * (8 - len(chunk))
|
||||
|
||||
progress = (i + len(chunk)) / fw_size * 100
|
||||
print(f"\rПрогресс: {progress:.1f}%", end='')
|
||||
debug_print(f"Пакет {i//8}: {list(chunk)}")
|
||||
data_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=DATA_CAN_ID,
|
||||
data=chunk,
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
|
||||
try:
|
||||
bus.send(data_msg)
|
||||
except can.CanError as e:
|
||||
debug_print(f"Ошибка отправки данных: {str(e)}")
|
||||
return
|
||||
|
||||
# Завершение передачи
|
||||
finish_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_END,
|
||||
data=[0xAA],
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(finish_msg)
|
||||
|
||||
ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
|
||||
if ack and ack.data[0] == 0xAA:
|
||||
print("\nПрошивка успешно загружена!")
|
||||
else:
|
||||
print("\nОшибка верификации!")
|
||||
ack = wait_for_ack(bus)
|
||||
if not ack:
|
||||
debug_print("Таймаут ACK DATA")
|
||||
return
|
||||
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
# Финал
|
||||
debug_print("Отправка FINISH...")
|
||||
finish_msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=BOOT_CAN_END,
|
||||
data=bytes([0xAA]),
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(finish_msg)
|
||||
|
||||
ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
|
||||
if ack == 0xAA:
|
||||
debug_print("Прошивка подтверждена!")
|
||||
else:
|
||||
debug_print("Ошибка верификации!")
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
debug_print(f"Критическая ошибка: {str(e)}")
|
||||
finally:
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
|
||||
def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
|
||||
start_time = time.time()
|
||||
while time.time() - start_time < timeout:
|
||||
msg = bus.recv(timeout=0.1)
|
||||
msg = bus.recv(timeout=0) # Неблокирующий режим
|
||||
if msg and msg.arbitration_id == ACK_CAN_ID:
|
||||
return msg
|
||||
return None
|
||||
|
|
@ -97,5 +122,7 @@ def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
|
|||
if __name__ == "__main__":
|
||||
import sys
|
||||
if len(sys.argv) != 2:
|
||||
print("Использование: python can_flasher.py firmware.hex")
|
||||
print("Использование: sudo python3 can_flasher.py firmware.hex")
|
||||
sys.exit(1)
|
||||
|
||||
send_firmware(sys.argv[1])
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue