Fix doc

controller/fw/README.md

@@ -0,0 +1,68 @@
+# Встроенное ПО для сервопривода на STM32F446RE
+
+## Для разработки
+- [Установить platformio](#introduction)
+```bash
+pip install -U platformio
+```
+- Установить python3
+```bash
+sudo apt install python3
+```
+- Устаноивть st-link
+```bash
+sudo apt install st-link
+```
+### Прошивка делится на два файла один для загрузчика другой для основной прошивки. Чтобы загрузить как описано ниже нужно находится в директории этого проекта. Нужно сделать как для bootloader так и для embed 
+- [Скомпилировать проект](#build_project)
+```bash
+platformio run --environment robotroller_reborn
+```
+- [Загрузить прошивку](#upload_project)
+```bash
+platformio run --target upload --environment robotroller_reborn 
+```
+
+## Другой способ прошивки
+## Выбор интерфейса прошивки
+### Для основной прошивки в директории ./embed
+- Если уже есть какя-то основная прошивка, то чтобы перепрошить другую прошивку, добавляем флаг для бутлоадера
+```bash
+python3 firmw_update_flag.py [адрес устройства]
+```
+- Передача прошивки по CAN
+```bash
+python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]
+```
+### St-link(нет адресации можно прошивать только по одному)
+```bash
+python3 st-link.py firmware.hex
+``` 
+### St-link_full(полная прошивка без адресации) 
+#### Прошивает и программатор и основную прошивку можно находится как в ./embed, так и в ./bootloader(в директории где есть данный тест в папке test).
+
+- Если до этого сохраняли адреса и данные, то они останутся даже при полной перепрошивке
+- Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
+
+- [Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате]
+ССЫЛКА
+
+- [Прошить через программатор]
+```bash
+python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex
+```
+
+## Работа по CAN
+#### Для основной прошивки в директории ./embed
+- Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)
+```bash
+python3 set_id.py [адрес устройства]
+```
+
+- Установка PID коэффициентов для угла
+```bash 
+python3 writePID_angle_parametrs.py [адрес устройства]
+```
+-Чтение PID коэффициентов для угла
+```bash
+python3 readPID_angle_parametrs.py [адрес устройства]