3 KiB
3 KiB
Встроенное ПО для сервопривода на STM32F446RE
Для разработки
pip install -U platformio
- Установить python3
sudo apt install python3
- Устаноивть st-link
sudo apt install st-link
Прошивка делится на два файла один для загрузчика другой для основной прошивки. Чтобы загрузить как описано ниже нужно находится в директории этого проекта. Нужно сделать как для bootloader так и для embed
platformio run --environment robotroller_reborn
platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
Другой способ прошивки
Выбор интерфейса прошивки
Для основной прошивки в директории ./embed
- Если уже есть какя-то основная прошивка, то чтобы перепрошить другую прошивку, добавляем флаг для бутлоадера
python3 firmw_update_flag.py [адрес устройства]
- Передача прошивки по CAN
python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]
St-link(нет адресации можно прошивать только по одному)
python3 st-link.py firmware.hex
St-link_full(полная прошивка без адресации)
Прошивает и программатор и основную прошивку можно находится как в ./embed, так и в ./bootloader(в директории где есть данный тест в папке test).
-
Если до этого сохраняли адреса и данные, то они останутся даже при полной перепрошивке
-
Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
-
[Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате] ССЫЛКА
-
[Прошить через программатор]
python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex
Работа по CAN
Для основной прошивки в директории ./embed
- Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)
python3 set_id.py [адрес устройства]
- Установка PID коэффициентов для угла
python3 writePID_angle_parametrs.py [адрес устройства]
-Чтение PID коэффициентов для угла
python3 readPID_angle_parametrs.py [адрес устройства]