Printed Servos Update; Added two kind of reducers

CHANGELOG.md

@@ -4,12 +4,31 @@ All notable changes to this project will be documented in this file.
 The format is based on [Keep a Changelog](http://keepachangelog.com/)
 and this project adheres to [Semantic Versioning](http://semver.org/).
  
-## [Unreleased] - yyyy-mm-dd
- 
+## [0.1.0] 70mm Servo - 2024-06-19
+
+Изменения в конструкции 70 мм. двигателей
+
 ### Added
 
+Добавлены модификации двигателей для металлического магнитопровода
+1. на 2 элементах статора добавены лучи, препятствующие перетиранию провода о металл сердечника
+2. Поправлены размер фиксатора крышки мотора статора.
+
 ### Changed
 
+Ротор 70 мм
+1. Изменены размеры отверстий под установку магнитов
+2. Изменён крепеж вала ротора к подшипнику
+3. Увеличены вентиляционные лопатки
+4. Увеличен диаметр отверстия для установки магнита датчика угла
+5. Изменена верхняя крышка для улучшения процесса печати
+6. Уменьшены фиксирующие магниты пластины для уменьшения вероятности трения ротора о статор
+7. Увеличена толщина стенок для получения более жесткой конструкции
+
+Статор 70 мм
+1. Изменена форма щёчек катушек для улучшения процесса печати
+2. Добавлено отверстие для крепления провода (концов звезды в соответствующей схеме подключения)
+
 ### Fixed
 
 ## [0.4.0] PCB Controller - 2024-03-24

README.md

@@ -17,7 +17,7 @@
 - `brd` - KiCAD проект печатной платы контроллера
 - `firmware` - исходный код программы для микроконтроллера, инструкция по сборке и загрузке прошивки в `firmware/embed`, тесты для проверки встроенного ПО в `firmware/test`
 - `ros2_environment` - пакеты для управления мотором из ROS 2 с помощью ros2_control
-- `src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)
+- `src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером), также присутствуют две модели редукторов
 - `tools` - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний
 
 ## Краткая инструкция по изготовлению
@@ -43,6 +43,12 @@
 
 ![servo printed](img/first-prototype-rbs-servo-50mm.png)
 
-## Схема намотки для двигателя 70мм
+## Схемы намотки
 
-![coil winder schema](img/coil_winder_schema.jpg)
+### Двигатель 70мм
+
+![coil winder schema](img/coil_winder_schema.jpg)
+
+### Двигатель 50мм
+
+![coil winder schema](img/coil_winder_schema_50mm.jpg)