robossembler/servo
7
0
Fork 0
Code Issues 27 Pull requests 2 Projects 1 Releases 1 Packages Wiki Activity Actions
Сервопривод манипулятора бесщёточный адаптированный для автоматического производства
58 commits 5 branches 3 tags 4.9 GiB
Find a file
Igor Brylev cd6aa7feb5 Printed Servos Update; Added two kind of reducers
2024-09-21 11:30:00 +00:00
brd Stator coils in schematics 2024-05-03 19:05:22 +03:00
firmware ADDED: naive control implementation from RO2 for a robot roller motor 2024-05-24 10:57:24 +00:00
img Printed Servos Update; Added two kind of reducers 2024-09-21 11:30:00 +00:00
ros2_environment ADDED: naive control implementation from RO2 for a robot roller motor 2024-05-24 10:57:24 +00:00
src Printed Servos Update; Added two kind of reducers 2024-09-21 11:30:00 +00:00
tools Printed Servos Update; Added two kind of reducers 2024-09-21 11:30:00 +00:00
.gitignore Add sensor AS5045, new PCB 0.4.2 adoption 2024-05-08 10:05:29 +00:00
.gitlab-ci.yml Add sensor AS5045, new PCB 0.4.2 adoption 2024-05-08 10:05:29 +00:00
CHANGELOG.md Printed Servos Update; Added two kind of reducers 2024-09-21 11:30:00 +00:00
kicad_ci_test.kiplot.yaml PCB: Robotroller v0.4 & KiCAD CI Update 2024-04-05 14:30:40 +00:00
LICENSE Add LICENSE 2021-06-21 12:19:02 +00:00
README.md Printed Servos Update; Added two kind of reducers 2024-09-21 11:30:00 +00:00

README.md

Сервопривод Робосборщика

servo printed images

Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.

Ключевые особенности:

  • Высокая мощность (допустимость редуктора)
  • Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
  • Хорошая динамика (разгон-торможение)
  • Возможность электрического тормоза

Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.

Описание директорий

  • brd - KiCAD проект печатной платы контроллера
  • firmware - исходный код программы для микроконтроллера, инструкция по сборке и загрузке прошивки в firmware/embed, тесты для проверки встроенного ПО в firmware/test
  • ros2_environment - пакеты для управления мотором из ROS 2 с помощью ros2_control
  • src - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером), также присутствуют две модели редукторов
  • tools - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний

Краткая инструкция по изготовлению

Статор

Для удобства изготовления статоров разработан станок для намотки катушек индуктивности. Исходные файлы для производства станка и инструкции размещены в репозитории gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder.

Сборка

  1. Вставить 28 магнитов в ротор
  2. Установить подшипник в статор
  3. Установить проставку в статор между подшипником и платой
  4. Припаять плату к обмоткам (схема обмоток приведена ниже) и установить ее в статор
  5. Накрыть плату крышкой
  6. Установить фиксирующий шплинт
  7. Надеть на сборку статора ротор
  8. Подключить разъем программирования XP3 и прошить с помощью ST-Link-совместимого программатора

Фото прототипов

Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.

servo printed

Схемы намотки

Двигатель 70мм

coil winder schema

Двигатель 50мм

coil winder schema