readme rewrite

fix

fix

controller/fw/embed/README.md

@@ -2,32 +2,61 @@
 
 ## Для разработки
 
-- [Установить platformio](#introduction)
+- Установить platformio
+
 ```bash
 pip install -U platformio
 ```
-- [Скомпилировать проект](#build_project)
+
+- Скомпилировать проект
+
 ```bash
 platformio run --environment robotroller_reborn
 ```
-- [Загрузить прошивку](#upload_project)
+
+- Загрузить прошивку
+
 ```bash
 platformio run --target upload --environment robotroller_reborn 
 ```
-- [Открыть монитор UART](#monitor_port)
+
+- Открыть монитор UART
+
 ```bash
 platformio device monitor
 ```
-Чтобы отправить прошивку по can нужно:
-1) сместить в линкере прошивки её адрес. Иoите файл с .ld и меняете область FLASH на 0x08008000 и соотвественно занимаемая память = 480K
-пример:
-    MEMORY
-{
-  RAM    (xrw)    : ORIGIN = 0x20000000,   LENGTH = 128K
-  FLASH    (rx)    : ORIGIN = 0x8008000,   LENGTH = 480K
-}
 
-меняем и в FLASH.ld и в RAM.ld
-2) скомплиировать в hex формате
-3) в терминале прописать: python3 boot_test.py /*адрес на hex файл*/  /*адрес устройства*/
-4) прошивка после чего микроконтроллер автоматически перезагрузится и будет уже запускаться с вашей прошивки, минуя бутлоадер
+## Загрузчик (Bootloader)
+
+В директории `bootloader` расположен код загрузчика, который позволяет загрузить/обновить управляющую программу контроллера.
+
+## Инструкция по загрузке ПО в контроллер по CAN-шине
+
+1. Сместить в линкере прошивки её адрес. В файле с расширением .ld замените область FLASH на 0x08008000 и занимаемую память на 480K
+пример (FLASH.ld и RAM.ld):
+
+    ```cpp
+    MEMORY
+    {
+    RAM    (xrw)    : ORIGIN = 0x20000000,   LENGTH = 128K
+    FLASH    (rx)    : ORIGIN = 0x8008000,   LENGTH = 480K
+    }
+    ```
+
+2. Cкомпилировать в `hex` формате
+3. Запустить в терминале
+
+    ```bash
+    python3 boot_test.py <адрес на hex файл> <адрес устройства>`
+    ```
+
+4. После завершения процесса прошивки микроконтроллер автоматически перезагрузится и запустится загруженная программа, минуя загрузчик.
+
+## Запись CAN ID в контроллер
+
+TODO
+Пример
+
+```bash
+python test/write_can_id.py "1"
+```