robossembler/servo
7
0
Fork 0
Code Issues 27 Pull requests 2 Projects 1 Releases 1 Packages Wiki Activity Actions

Инструкция к прошивке

Browse source
This commit is contained in:
lulko 2025-03-22 22:21:21 +03:00
parent cf1c6eb05c
commit add1a30827
1 changed files with 13 additions and 3 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

16
controller/fw/embed/README.md
View file

@ -18,6 +18,16 @@ platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
```bash
platformio device monitor
```
(Это на будующее тут пока что нет адресации)Для проверки работы бутлоадера нужно раскомментировать место после проверки флага обновления(строка 33 main.cpp).После чего во флэш загрузятся данные адреса и по ним будет реализована адресация.
Сначала прошиваем мк данным бутлоадером. Потом основную прошивку нужно перевести в hex формат, после чего подключаемся к мк по CAN.
1 пакет данных содержит: старт передачи = 0x01(старт передачи) + размер прошивки(32-х битное значение) + 32-х битное значение CRC. Если все норм, то мк шлет подтверждение после первого пакета данных = 0x01. После чего уже записывает прошивку msg.id выбираем для пакета данных. По окончанию записи отправляем с msg.id = BOOT_CAN_END для завершения приема бутлоадера.Тест не доделан ещё, но он хранится в test/python_test_boot.py
Чтобы отправить прошивку по can нужно:
1) сместить в линкере прошивки её адрес. Иoите файл с .ld и меняете область FLASH на 0x08008000 и соотвественно занимаемая память = 480K
пример:
MEMORY
{
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x8008000, LENGTH = 480K
}
меняем и в FLASH.ld и в RAM.ld
2) скомплиировать в hex формате
3) в терминале прописать: python3 boot_test.py /*адрес на hex файл*/ /*адрес устройства*/
4) прошивка после чего микроконтроллер автоматически перезагрузится и будет уже запускаться с вашей прошивки, минуя бутлоадер