71 lines
5.8 KiB
Markdown
71 lines
5.8 KiB
Markdown
# Сервопривод Робосборщика
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
Сервопривод на базе бесщёточного двигателя постоянного тока, адаптированный для производства с помощью 3D-печати. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором [Robossembler Arm](https://gitlab.com/robossembler/roboarm-diy-version), но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем. Предусматривается две конструкции статора двигателя: один для изготовления с помощью 3D-печати, другой с помощью листовой электротехнеской стали, нарезаемой на лазерном станке.
|
||
|
||
Ключевые особенности:
|
||
- Высокая мощность (допустимость редуктора)
|
||
- Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
|
||
- Хорошая динамика (разгон-торможение)
|
||
- Возможность электрического тормоза
|
||
|
||
В состав репозитория включены модели редукторов двух типов для использования в составе сервопривода. Исходные файлы редукторов представлены в директории `src/REDUCTOR`. В настоящее время основным является прециссирующий редуктор с соотношением 1:43.
|
||
|
||
Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.
|
||
|
||
## Внешний вид
|
||
|
||
|
||
|
||
## Описание директорий
|
||
|
||
```[servo]
|
||
├── controller/ # Плата контроллер
|
||
│ ├── fw/ # Исходный код прошивки микроконтроллера
|
||
│ │ ├── embed/ # Инструкция по сборке и загрузке прошивки
|
||
│ │ └── test/ # Тесты для проверки встроенного ПО
|
||
│ └── hw/ # Проект печатной платы контроллера в kicad
|
||
├── img/ # Изображения для README.md
|
||
├── motor/ # Все файлы сборок и деталей моторов в формате Solidworks
|
||
├── reducer/ # Проекты редукторов в формате Solidworks
|
||
├── ros2_environment/ # Пакеты для управления мотором из ROS 2 с помощью ros2_control
|
||
└── tools/ # Вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний
|
||
├── conductor-for-fasteners-70mm/ # Проект оснастки для вкручивания винтов в пластиковый статор 72мм мотора
|
||
├── test-reductor-stend/ # Стенд для испытания редуктора
|
||
└── torque-test-stend/ # Стенд для измерения усилия сервопривода
|
||
```
|
||
|
||
## Краткая инструкция по изготовлению
|
||
|
||
### Статор
|
||
|
||
Для удобства изготовления статоров разработан станок для намотки катушек индуктивности. Исходные файлы для производства станка и инструкции размещены в репозитории [gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder).
|
||
|
||
### Сборка
|
||
|
||
1. Вставить 28 магнитов в ротор
|
||
2. Установить подшипник в статор
|
||
3. Установить проставку в статор между подшипником и платой
|
||
4. Припаять плату к обмоткам (схема обмоток приведена ниже) и установить ее в статор
|
||
5. Накрыть плату крышкой
|
||
6. Установить фиксирующий шплинт
|
||
7. Надеть на сборку статора ротор
|
||
8. Подключить разъем программирования XP3 и прошить с помощью ST-Link-совместимого программатора
|
||
|
||
## Фото прототипов
|
||
|
||
Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.
|
||
|
||
|
||
|
||
Современная версия привода диаметром 70мм.
|
||
|
||
|
||
|
||
## Схемы намотки
|
||
|
||
| Двигатель 70мм | Двигатель 50мм |
|
||
| ----------- | ----------- |
|
||
|  |  |
|