31 lines
2.3 KiB
Markdown
31 lines
2.3 KiB
Markdown
# Сервопривод Робосборщика
|
||
|
||
|
||
|
||
Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.
|
||
|
||
Ключевые особенности:
|
||
- Высокая мощность (допустимость редуктора)
|
||
- Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
|
||
- Хорошая динамика (разгон-торможение)
|
||
- Возможность электрического тормоза
|
||
|
||
Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.
|
||
|
||
## Описание директорий
|
||
|
||
- `brd` - KiCAD проект печатной платы контроллера
|
||
- `firmware` - исходный код программы для микроконтроллера
|
||
- `rbs_servo_hardware` - аппаратный интерфейс для ros2_control
|
||
- `src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)
|
||
- `tools` - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний
|
||
|
||
## Фото прототипов
|
||
|
||
Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.
|
||
|
||
|
||
|
||
## Схема намотки для двигателя 70мм
|
||
|
||
|