brd | ||
firmware | ||
img | ||
rbs_servo_hardware | ||
src | ||
tools/stend | ||
.gitignore | ||
.gitlab-ci.yml | ||
CHANGELOG.md | ||
kicad_ci_test.kiplot.yaml | ||
LICENSE | ||
README.md |
Сервопривод Робосборщика
Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.
Ключевые особенности:
- Высокая мощность (допустимость редуктора)
- Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
- Хорошая динамика (разгон-торможение)
- Возможность электрического тормоза
Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.
Для удобства изготовления двигателя разработан станок для намотки катушек индуктивности статора. Исходные файлы для производства станка размещены в репозитории gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder.
Описание директорий
brd
- KiCAD проект печатной платы контроллераfirmware
- исходный код программы для микроконтроллераrbs_servo_hardware
- аппаратный интерфейс для ros2_controlsrc
- 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)tools
- вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний
Фото прототипов
Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.