Сервопривод манипулятора бесщёточный адаптированный для автоматического производства
Find a file
2024-05-08 10:05:29 +00:00
brd Stator coils in schematics 2024-05-03 19:05:22 +03:00
firmware Add sensor AS5045, new PCB 0.4.2 adoption 2024-05-08 10:05:29 +00:00
img README update, coil winder schema 2024-05-03 19:23:08 +03:00
rbs_servo_hardware add initial servo hardware 2024-02-06 16:58:35 +03:00
src Old servo removed 2024-05-03 18:48:18 +03:00
tools/stend Test tool equipment 2024-05-03 19:05:41 +03:00
.gitignore Add sensor AS5045, new PCB 0.4.2 adoption 2024-05-08 10:05:29 +00:00
.gitlab-ci.yml Add sensor AS5045, new PCB 0.4.2 adoption 2024-05-08 10:05:29 +00:00
CHANGELOG.md PCB: Robotroller v0.4 & KiCAD CI Update 2024-04-05 14:30:40 +00:00
kicad_ci_test.kiplot.yaml PCB: Robotroller v0.4 & KiCAD CI Update 2024-04-05 14:30:40 +00:00
LICENSE Add LICENSE 2021-06-21 12:19:02 +00:00
README.md Add link to motor winder repo 2024-05-03 19:31:41 +03:00

Сервопривод Робосборщика

servo printed images

Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.

Ключевые особенности:

  • Высокая мощность (допустимость редуктора)
  • Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
  • Хорошая динамика (разгон-торможение)
  • Возможность электрического тормоза

Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.

Для удобства изготовления двигателя разработан станок для намотки катушек индуктивности статора. Исходные файлы для производства станка размещены в репозитории gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder.

Описание директорий

  • brd - KiCAD проект печатной платы контроллера
  • firmware - исходный код программы для микроконтроллера
  • rbs_servo_hardware - аппаратный интерфейс для ros2_control
  • src - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)
  • tools - вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний

Фото прототипов

Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.

servo printed

Схема намотки для двигателя 70мм

coil winder schema