Compare commits

...
Sign in to create a new pull request.

61 commits

Author SHA1 Message Date
Mark Voltov
e86914dba1 Слияние веток 91 и path2pddl 2024-03-24 15:26:20 +03:00
Mark Voltov
44ee21414b Merge remote-tracking branch 'origin/path2pddl' into 91-material-features 2024-03-24 15:23:39 +03:00
Mark Voltov
b0ac3ef1b3 Вспомогательные файлы json 2024-03-23 20:07:09 +03:00
Mark Voltov
4f75310263 Merge remote-tracking branch 'origin/87-markup-workbench' into 91-material-features 2024-03-23 20:06:05 +03:00
Mark Voltov
cf036c551f Resolve "[FreeCAD] Создание и экспорт разметки для сборки сцен" 2024-03-20 14:37:39 +00:00
08aed77c42 Merge remote-tracking branch 'origin/89-fix' into 91-material-features 2024-03-17 17:13:57 +03:00
Mark Voltov
136279f3e9 файлы для работы над верстаком разметки 2023-12-13 10:55:05 +03:00
Mark Voltov
04270f214a Added readme for path2pddl module 2023-12-13 10:15:29 +03:00
Mark Voltov
618c08e56e reworking the markup workbench 2023-10-31 11:13:43 +03:00
Mark Voltov
b07fceca2a workbench small six 2023-10-16 15:25:55 +03:00
Mark Voltov
c454e00a65 Начало работы над верстаком по разметке 2023-09-16 16:27:43 +03:00
Mark Voltov
a1b1e1500b Начало разработки верстака 2023-08-29 13:20:37 +03:00
Mark Voltov
5621cc78e8 условно рабочий генератор доменов (без задачи) 2023-08-29 13:13:37 +03:00
Mark Voltov
a57ab8e9bd заработал экспорт из path в domain.pddl 2023-08-25 15:27:27 +03:00
Mark Voltov
b18a9421ab Работает экспорт из path в domain 2023-08-25 15:26:53 +03:00
IDONTSUDO
ca54b3f05a fiexd URDF generation 2023-07-12 17:12:33 +03:00
Mark Voltov
9233cd9aa3 Quick fix 2023-07-04 23:46:19 +03:00
Mark Voltov
8e146f8e3a Добавил скрипт для разового экспорта всех вспомогательных обьектов 2023-07-04 23:30:38 +03:00
Mark Voltov
395daeb237 Добавлен алгоритм для задания позиций захвата 2023-07-04 23:25:18 +03:00
Mark Voltov
d090ccfcab Добавлен функционал генератора спецификаций 2023-07-04 23:20:36 +03:00
Mark Voltov
a6800b7cde Описание модуля технологической подготовки 2023-07-04 23:13:45 +03:00
Mark Voltov
c0ed7fa607 Merge branch 'master' of https://gitlab.com/robossembler/framework into 59-freecad2pddl2 2023-07-04 23:13:24 +03:00
Mark Voltov
46758e4b62 Подключен генератор PDDL-доменов и функция экспорта 2023-07-04 21:30:42 +03:00
Mark Voltov
8971bb13df Модуль генерации PDDL подключен к верстаку 2023-07-04 21:17:06 +03:00
Mark Voltov
19b8eeb441 подготовлено к подключению 2023-07-04 20:18:52 +03:00
Mark Voltov
a848d92a14 подготовлено к подключению 2023-07-04 20:18:23 +03:00
Mark Voltov
e6c1a3fece Работоспособный скрипт и результаты 2023-07-04 14:31:53 +03:00
IDONTSUDO
d27f2fb762 cad stability input 2023-07-04 10:07:14 +03:00
Mark Voltov
da7a3c995c working pddl 2023-07-03 16:31:48 +03:00
IDONTSUDO
f9f58b3971 stability cad check 2023-07-02 19:34:15 +03:00
IDONTSUDO
3e3a7360b8 stability process 2023-07-02 15:28:38 +03:00
IDONTSUDO
aa4ff52a30 fixture 2023-07-01 17:22:18 +03:00
IDONTSUDO
fe714b1123 cad stability 2023-06-30 21:47:53 +03:00
Mark Voltov
249f28721e Merge branch 'master' of https://gitlab.com/robossembler/framework into 91-material-features 2023-06-29 09:09:25 +03:00
Mark Voltov
07f7c5ab70 Спрятал nonsolidcheck 2023-06-29 09:06:51 +03:00
Mark Voltov
f08a38824f Список требований через json в виде списка 2023-06-27 16:51:25 +03:00
Mark Voltov
ed70c47b7c Добавлен импорт требований через json 2023-06-27 16:51:02 +03:00
Mark Voltov
6983c833f2 Добавлен modelExport, готовящий фрикад-модель к экспорту (пока только материалы) 2023-06-27 16:41:09 +03:00
IDONTSUDO
f59bb9d801 fixed web error adding di computed repository 2023-06-21 15:37:18 +03:00
IDONTSUDO
18f2dbb240 upload freecad file to web 2023-06-21 14:49:10 +03:00
IDONTSUDO
dde3bde235 adding cad adjaxed matrix predicate 2023-06-21 14:45:09 +03:00
Mark Voltov
62949e8292 Merge branch 'master' of https://gitlab.com/robossembler/framework into 59-freecad2pddl 2023-06-18 18:50:47 +03:00
Mark Voltov
f844cfccd3 Merge branch '59-freecad2pddl' of https://gitlab.com/robossembler/framework into 59-freecad2pddl 2023-06-12 03:40:54 +03:00
Mark Voltov
e54b5e853b Вынес мусор 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
a8573a2dea Закомментил алгоритм импорта вспомогательных объектов 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
af9c849d07 Добавил скрипт для разового экспорта всех вспомогательных обьектов 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
bec4f0b469 Changes to be committed:
modified:   cg/freecad/Frames/Tools.py
new file:   cg/freecad/Frames/markupEntities.py
2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
55ad261863 удалил мусор из файла 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
4dd0f948ed Добавлен алгоритм для задания позиций захвата 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
bd12df9d85 Добавлен функционал генератора спецификаций 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
dfb647a3ec Добавлено описание описания 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
988a5c65e0 Описание модуля технологической подготовки 2023-06-12 00:30:34 +00:00
Mark Voltov
9d1d5cda45 Вынес мусор 2023-06-10 23:06:29 +03:00
Mark Voltov
1086acfa16 Закомментил алгоритм импорта вспомогательных объектов 2023-06-10 22:58:44 +03:00
Mark Voltov
5bc70326ed Добавил скрипт для разового экспорта всех вспомогательных обьектов 2023-06-10 22:56:53 +03:00
Mark Voltov
4ffa7f7c08 Changes to be committed:
modified:   cg/freecad/Frames/Tools.py
new file:   cg/freecad/Frames/markupEntities.py
2023-06-02 13:06:25 +03:00
Mark Voltov
c1e408774b удалил мусор из файла 2023-05-31 09:06:00 +03:00
Mark Voltov
0c8767e3f5 Добавлен алгоритм для задания позиций захвата 2023-05-31 08:59:11 +03:00
Mark Voltov
29cad491f5 Добавлен функционал генератора спецификаций 2023-05-23 15:48:20 +03:00
Mark Voltov
b5c5ec0bd6 Добавлено описание описания 2023-04-27 00:21:45 +03:00
Mark Voltov
b9779dd01f Описание модуля технологической подготовки 2023-04-25 22:31:19 +03:00
69 changed files with 2928 additions and 323 deletions

1
cad_stability_input Submodule

@ -0,0 +1 @@
Subproject commit 821cd287ef30fd6a0ba7cb420b6b7e6ff1b91577

View file

@ -1,166 +0,0 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
<!-- Created with Inkscape (http://www.inkscape.org/) -->
<svg
xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"
xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#"
xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#"
xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg"
xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"
xmlns:sodipodi="http://sodipodi.sourceforge.net/DTD/sodipodi-0.dtd"
xmlns:inkscape="http://www.inkscape.org/namespaces/inkscape"
version="1.1"
width="64.1875"
height="64.1875"
id="svg3799"
inkscape:version="0.91 r13725"
sodipodi:docname="my_resources.svg">
<sodipodi:namedview
pagecolor="#ffffff"
bordercolor="#666666"
borderopacity="1"
objecttolerance="10"
gridtolerance="10"
guidetolerance="10"
inkscape:pageopacity="0"
inkscape:pageshadow="2"
inkscape:window-width="1855"
inkscape:window-height="1056"
id="namedview3241"
showgrid="false"
inkscape:zoom="3.2883564"
inkscape:cx="103.51645"
inkscape:cy="-10.131949"
inkscape:window-x="65"
inkscape:window-y="24"
inkscape:window-maximized="1"
inkscape:current-layer="svg3799" />
<defs
id="defs3801">
<marker
refX="0"
refY="0"
orient="auto"
id="EmptyTriangleOutL"
style="overflow:visible">
<path
d="m 5.77,0 -8.65,5 0,-10 8.65,5 z"
transform="matrix(0.8,0,0,0.8,-4.8,0)"
id="path4487"
style="fill:#ffffff;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt" />
</marker>
<marker
refX="0"
refY="0"
orient="auto"
id="DotS"
style="overflow:visible">
<path
d="m -2.5,-1 c 0,2.76 -2.24,5 -5,5 -2.76,0 -5,-2.24 -5,-5 0,-2.76 2.24,-5 5,-5 2.76,0 5,2.24 5,5 z"
transform="matrix(0.2,0,0,0.2,1.48,0.2)"
id="path4394"
style="fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt" />
</marker>
<marker
refX="0"
refY="0"
orient="auto"
id="DotL"
style="overflow:visible">
<path
d="m -2.5,-1 c 0,2.76 -2.24,5 -5,5 -2.76,0 -5,-2.24 -5,-5 0,-2.76 2.24,-5 5,-5 2.76,0 5,2.24 5,5 z"
transform="matrix(0.8,0,0,0.8,5.92,0.8)"
id="path4388"
style="fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt" />
</marker>
<marker
refX="0"
refY="0"
orient="auto"
id="Tail"
style="overflow:visible">
<g
transform="scale(-1.2,-1.2)"
id="g4363">
<path
d="M -3.8048674,-3.9585227 0.54352094,0"
id="path4365"
style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.80000001;stroke-linecap:round" />
<path
d="M -1.2866832,-3.9585227 3.0617053,0"
id="path4367"
style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.80000001;stroke-linecap:round" />
<path
d="M 1.3053582,-3.9585227 5.6537466,0"
id="path4369"
style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.80000001;stroke-linecap:round" />
<path
d="M -3.8048674,4.1775838 0.54352094,0.21974226"
id="path4371"
style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.80000001;stroke-linecap:round" />
<path
d="M -1.2866832,4.1775838 3.0617053,0.21974226"
id="path4373"
style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.80000001;stroke-linecap:round" />
<path
d="M 1.3053582,4.1775838 5.6537466,0.21974226"
id="path4375"
style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.80000001;stroke-linecap:round" />
</g>
</marker>
<marker
refX="0"
refY="0"
orient="auto"
id="Arrow1Sstart"
style="overflow:visible">
<path
d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 0,0 z"
transform="matrix(0.2,0,0,0.2,1.2,0)"
id="path4339"
style="fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt" />
</marker>
<marker
refX="0"
refY="0"
orient="auto"
id="Arrow1Lstart"
style="overflow:visible">
<path
d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 0,0 z"
transform="matrix(0.8,0,0,0.8,10,0)"
id="path4327"
style="fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt" />
</marker>
</defs>
<metadata
id="metadata3804">
<rdf:RDF>
<cc:Work
rdf:about="">
<dc:format>image/svg+xml</dc:format>
<dc:type
rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage" />
<dc:title></dc:title>
</cc:Work>
</rdf:RDF>
</metadata>
<rect
style="fill:none;stroke:#ff0000;stroke-width:10"
id="rect4592"
width="43.182667"
height="47.440113"
x="10.643615"
y="8.2324944" />
<text
xml:space="preserve"
style="font-style:normal;font-weight:normal;font-size:40px;line-height:125%;font-family:sans-serif;letter-spacing:0px;word-spacing:0px;fill:#000000;fill-opacity:1;stroke:none;stroke-width:1px;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-opacity:1"
x="19.766714"
y="45.637199"
id="text4594"
sodipodi:linespacing="125%"><tspan
sodipodi:role="line"
id="tspan4596"
x="19.766714"
y="45.637199">T</tspan></text>
</svg>

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 5.2 KiB

View file

@ -1,48 +0,0 @@
import os
import FreeCADGui as Gui
import FreeCAD as App
from gui.init_gui import StabilityWorkbench
import json
def importObjAtPath(path: str):
import importOBJ
importOBJ.insert(u"" + path, App.ActiveDocument.Label)
pass
def getFullPathObj(assemblyFolder: str, name: str):
return assemblyFolder + 'sdf/meshes/' + name + '.obj'
def main():
App.newDocument()
env = json.loads((open('./env.json')).read())
assemblyFolder = env.get('assemblyFolder')
assemblyStructure = json.loads(
(open(assemblyFolder + 'step-structure.json')).read())
assemblyNumber = int(env.get('buildNumber')) - 1
activeDetail = assemblyStructure[assemblyNumber]
subassemblyNotParticipatingInMarkup = assemblyStructure[0:assemblyNumber - 1]
detailOfTheMarkingZoneOfWhich = assemblyStructure[assemblyNumber - 1]
importObjAtPath(getFullPathObj(assemblyFolder, activeDetail))
importObjAtPath(getFullPathObj(
assemblyFolder, detailOfTheMarkingZoneOfWhich))
meshMark = App.ActiveDocument.Objects[0]
meshDetailOfTheMarkZone = App.ActiveDocument.Objects[1]
meshMark.ViewObject.ShapeColor = (0.31, 0.77, 0.87)
meshDetailOfTheMarkZone.ViewObject.ShapeColor = (0.68, 0.66, 0.95)
for el in list(map(lambda el: getFullPathObj(assemblyFolder, el), subassemblyNotParticipatingInMarkup)):
importObjAtPath(el)
for el in App.ActiveDocument.Objects[2:App.ActiveDocument.Objects.__len__()]:
el.ViewObject.ShapeColor = (0.32, 0.05, 0.38)
Gui.SendMsgToActiveView("ViewSelection")
Gui.addWorkbench(StabilityWorkbench(env.get('resultURL')))
Gui.activateWorkbench("StabilityWorkbench")
main()

View file

@ -12,6 +12,8 @@
# You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
# License along with this library. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
from BoMList import run_BoM_list
import pddl.freecad2pddl as freecad2pddl
from ImportExportEntities import export_coordinate_systems
import FreeCAD
import Tools
from usecases.asm4parser_usecase import Asm4StructureParseUseCase
@ -300,12 +302,6 @@ def spawnFeatureFrameCreator():
ffpanel = FeatureFramePanel()
FreeCADGui.Control.showDialog(ffpanel)
def BoMGeneration(part):
obj = FreeCAD.ActiveDocument.addObject("App::FeaturePython",
"FeatureFrame")
print(obj)
###################################################################
@ -327,7 +323,11 @@ Tools.spawnClassCommand("FrameCommand",
"MenuText": "Make a free frame",
"ToolTip": "Make a freestanding reference frame."})
# Tools.spawnClassCommand("ASM4StructureParsing",
# RobossemblerFreeCadExportScenario().call,
# {"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "assembly4.svg")),
# "MenuText": "Make a ASM4 parsing",
# "ToolTip": "Make a ASM4 1"})
Tools.spawnClassCommand("SelectedPartFrameCommand",
makeSelectedPartFrames,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "partframe.svg")),
@ -345,6 +345,45 @@ Tools.spawnClassCommand("FeatureFrameCommand",
"MenuText": "frame on selected primitive",
"ToolTip": "Create a frame on selected primitive."})
Tools.spawnClassCommand("PDDL_CreateTypes",
freecad2pddl.add_types,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "featureframecreator.svg")),
"MenuText": "Types",
"ToolTip": "Add Types"})
Tools.spawnClassCommand("PDDL_CreateParameters",
freecad2pddl.add_parameters,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "featureframecreator.svg")),
"MenuText": "Parameters",
"ToolTip": "Add Parameters"})
Tools.spawnClassCommand("PDDL_CreateAction",
freecad2pddl.add_action,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "featureframecreator.svg")),
"MenuText": "Action",
"ToolTip": "Add Action"})
Tools.spawnClassCommand("PDDL_CreatePredicate",
freecad2pddl.add_predicate,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "featureframecreator.svg")),
"MenuText": "Predicate",
"ToolTip": "Add Predicate"})
Tools.spawnClassCommand("PDDL_CreateDurativeAction",
freecad2pddl.add_durative_action,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "featureframecreator.svg")),
"MenuText": "DurativeAction",
"ToolTip": "Add Durative Action"})
Tools.spawnClassCommand("PDDL_ExportPDDL",
freecad2pddl.export_to_file,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "featureframecreator.svg")),
"MenuText": "ExportDomain",
"ToolTip": "Create and Export Domain.pddl to File"})
Tools.spawnClassCommand("Export_Entities",
export_coordinate_systems,
{"Pixmap": str(os.path.join(icondir, "BoMList.svg")),
"MenuText": "ExportLCS",
"ToolTip": "Export all the markups"})
###################################################################
# GUI buttons

View file

@ -0,0 +1,297 @@
import FreeCAD
import Part
doc = FreeCAD.ActiveDocument
def check_capture_positions():
# Получаем активный документ
doc = FreeCAD.ActiveDocument
# Список тел без позиций захвата
bodies_without_capture_positions = []
# Перебираем все объекты в документе
for obj in doc.Objects:
if obj.isDerivedFrom("Part::Feature"):
# Проверяем, есть ли атрибут "Placement" у объекта
if not hasattr(obj, "Placement"):
# Если нет, добавляем его в список
bodies_without_capture_positions.append(obj.Label)
# Проверяем результат
if len(bodies_without_capture_positions) > 0:
print("Следующие тела не имеют позиции захвата:")
for body in bodies_without_capture_positions:
print(body)
else:
print("Все тела имеют позиции захвата.")
check_capture_positions()
import FreeCAD as App
doc = App.ActiveDocument
def check_capture_positions():
bodies_without_grip_pose = []
solid_bodies_list = []
lcs_list = []
bodies_with_grip_pose = []
for obj in doc.Objects:
if hasattr(obj, 'Shape') and hasattr(obj.Shape, 'Volume') and obj.Shape.Volume:
# if obj.Shape and obj.Shape.Volume:
solid_bodies_list.append(obj)
print(solid_bodies_list)
for obj in doc.Objects:
if obj.TypeId =='PartDesign::CoordinateSystem':
lcs_list.append(obj)
print(lcs_list)
for body in solid_bodies_list:
checker = 0
for lcs in lcs_list:
print(checker)
if lcs.Attachment_ParentObject == body.Label:
checker =+1
if checker == 0:
bodies_without_grip_pose.append(body)
print(bodies_without_grip_pose)
if len(bodies_without_grip_pose) == 0:
print('Все тела имеют позиции захвата')
else:
print('Имеются тела без позиций захвата:')
for body in bodies_without_grip_pose:
print(body.Label)
check_capture_positions()
def create_grip_positions(obj, face1, face2):
if not (face1 and face2):
App.Console.PrintError("Не выбраны обе грани\n")
return
normal1 = face1.normalAt(0, 0)
normal2 = face2.normalAt(0, 0)
if normal1.isParallel(normal2):
# Найдите центры граней
center1 = face1.CenterOfMass
center2 = face2.CenterOfMass
# Вычислите расстояние между центрами граней
distance = center2 - center1
distance = distance.Length
# Создайте вспомогательную систему координат между гранями
coordinate_system = App.ActiveDocument.addObject("Part::CoordinateSystem", "CoordinateSystem")
coordinate_system.Placement.Base = center1 + 0.5 * distance * normal1
coordinate_system.Placement.Rotation = normal1.getRotationTo(App.Vector(0, 0, 1))
# Выведите информацию о расстоянии
App.Console.PrintMessage(f"Расстояние межу гранью 1 и гранью 2: {distance} мм\n")
# Обновите графический интерфейс FreeCAD
App.ActiveDocument.recompute()
else:
App.Console.PrintError("Выбранные грани не являются параллельными\n")
create_grip_positions()
# Добавление обзервера для касаний
v=Gui.activeDocument().activeView()
#This class logs any mouse button events. As the registered callback function fires twice for 'down' and
#'up' events we need a boolean flag to handle this.
class ViewObserver:
def __init__(self, view):
self.view = view
def logPosition(self, info):
down = (info["State"] == "DOWN")
pos = info["Position"]
if (down):
FreeCAD.Console.PrintMessage("Clicked on position: ("+str(pos[0])+", "+str(pos[1])+")\n")
pnt = self.view.getPoint(pos)
FreeCAD.Console.PrintMessage("World coordinates: " + str(pnt) + "\n")
info = self.view.getObjectInfo(pos)
FreeCAD.Console.PrintMessage("Object info: " + str(info) + "\n")
o = ViewObserver(v)
c = v.addEventCallback("SoMouseButtonEvent",o.logPosition)
### getObjectInfo работает
import FreeCAD as App
import FreeCADGui as Gui
def getFaceInfo(face):
if face:
App.Console.PrintMessage(f"Информация о грани: {face}\n")
# Получите позицию (Base) и ориентацию (Rotation) грани в глобальных координатах
placement = face.Placement
position = App.Vector(placement.Base)
orientation = App.Rotation(placement.Rotation)
App.Console.PrintMessage(f"Позиция грани: {position}\n")
App.Console.PrintMessage(f"Ориентация грани: {orientation}\n")
def getObjectInfo():
selection = Gui.Selection.getSelectionEx()
if selection:
selected_object = selection[0].Object
if selected_object:
subelement_name = selection[0].SubElementNames[0]
if "Face" in subelement_name:
face = selected_object.Shape.Faces[int(subelement_name.split("Face")[1])]
getFaceInfo(face)
else:
App.Console.PrintError("Выберите грань, а не тело или другой элемент\n")
else:
App.Console.PrintError("Объект не найден\n")
else:
App.Console.PrintError("Не выбраны объекты\n")
getObjectInfo()
import FreeCAD as App
import FreeCADGui as Gui
import Part
# Функция для получения списка всех объектов с заданным свойством
def get_objects_with_property(property_name, property_value):
result = []
for obj in FreeCAD.ActiveDocument.Objects:
if hasattr(obj, "PropertiesList") and property_name in obj.PropertiesList:
if obj.getPropertyByName(property_name) == property_value:
result.append(obj)
return result
# Получение списка всех объектов с названием тела в свойстве
bodies = get_objects_with_property("BodyName", "Body")
# Получение списка всех объектов
all_objects = FreeCAD.ActiveDocument.Objects
# Поиск и вывод тел, у которых нет связанных вспомогательных объектов
for body in bodies:
linked_objects = []
for obj in all_objects:
if obj.hasLinkOf(body):
linked_objects.append(obj.Name)
if not linked_objects:
print(f"Тело без связанных объектов: {body.Name}")
# Пример использования:
# Убедитесь, что в FreeCAD активный документ содержит объекты с свойством "BodyName" и значением "Body"
# Затем запустите этот скрипт, и он выведет тела без связанных объектов в терминал
def create_coordinate_system(surface1, surface2):
if surface1 is None or surface2 is None:
App.Console.PrintError("Не удалось найти одну из поверхностей\n")
return
# Проверьте, являются ли поверхности плоскими
if surface1.Shape.Faces[0].Surface.TypeId == "Part::Plane" and surface2.Shape.Faces[0].Surface.TypeId == "Part::Plane":
# Проверьте, являются ли поверхности параллельными
normal1 = surface1.Shape.normalAt(0, 0)
normal2 = surface2.Shape.normalAt(0, 0)
if normal1.isParallel(normal2):
# Найдите центры поверхностей
center1 = surface1.Shape.BoundBox.Center
center2 = surface2.Shape.BoundBox.Center
# Вычислите расстояние между центрами поверхностей
distance = center2 - center1
distance = distance.Length
# Создайте вспомогательную систему координат между поверхностями
coordinate_system = App.ActiveDocument.addObject("Part::CoordinateSystem", "CoordinateSystem")
coordinate_system.Placement.Base = center1 + 0.5 * distance * normal1
coordinate_system.Placement.Rotation = normal1.getRotationTo(App.Vector(0, 0, 1))
# Выведите информацию о расстоянии
App.Console.PrintMessage(f"Расстояние между поверхностью 1 и поверхностью 2: {distance} мм\n")
# Обновите графический интерфейс FreeCAD
App.ActiveDocument.recompute()
else:
App.Console.PrintError("Выбранные поверхности не являются параллельными\n")
else:
App.Console.PrintError("Выбранные поверхности не являются плоскими\n")
# Создайте пользовательский интерфейс кнопки для вызова функции
class CoordinateSystemTool:
def Activated(self):
selection = Gui.Selection.getSelectionEx()
if len(selection) == 2:
create_coordinate_system(selection[0].Object, selection[1].Object)
else:
App.Console.PrintError("Выберите две параллельные плоскости\n")
def GetResources(self):
return {
'Pixmap': 'path/to/your/icon.png', # Замените на путь к значку кнопки
'MenuText': 'Создать вспомогательную систему координат',
'ToolTip': 'Создать вспомогательную систему координат между двумя плоскостями'
}
# Зарегистрируйте пользовательский инструмент
Gui.addCommand('My_Coordinate_System_Tool', CoordinateSystemTool())
#### эта штука работает vvv
# Функция для создания вспомогательного объекта и установки свойства "AttachmentType"
def create_helper_object_with_attribute(body, attribute_value):
helper_object = FreeCAD.ActiveDocument.addObject("App::FeaturePython", "HelperObject")
helper_object.addProperty("App::PropertyString", "AttachmentType").AttachmentType = attribute_value
helper_object.addProperty("App::PropertyString", "AttachedObject")
helper_object.AttachedObject = body.Label
# Пример использования:
# Замените "MyBody" на имя тела, к которому вы хотите привязать вспомогательный объект
body_to_attach = FreeCAD.ActiveDocument.getObjectsByLabel("gear_frame_221213")[0]
if body_to_attach:
create_helper_object_with_attribute(body_to_attach, "Body")
else:
print("Тело не найдено в активном документе.")
#итого, план такой:
0. Проверяем тело на наличие позиций захвата
0.1. Выводим список всех тел без позиции, иначе говорим что все ок
1. Создаем вспомогательную систему координат. у нее имеется свойство, привязывающее ее к определенному телу
1.1 Создаем ее с помощью выбора двух поверхностей, которые противоположно направлены друг к другу. Все данные вносим в созданный обьект
1.2 Опционально - проверяем ее с помощью призрака захвата
2. Экспортируем ее в json

View file

@ -47,7 +47,7 @@ def export_coordinate_systems():
print("Экспорт обьектов завершен.")
export_coordinate_systems()
# export_coordinate_systems()
#работает
@ -100,6 +100,6 @@ export_coordinate_systems()
# print("Импорт локальных систем координат завершен.")
# # Пример использования
# #import_coordinate_systems()

View file

@ -46,9 +46,15 @@ class Frames(Workbench):
]
self.toolcommands = [
"ExportPlacementAndPropertiesCommand",
"Export_Entities",
"ExportGazeboModels",
"InsertGraspPose",
"ASM4StructureParsing"
"ASM4StructureParsing",
"PDDL_CreateTypes",
"PDDL_CreateParameters",
"PDDL_CreateAction",
"PDDL_CreatePredicate",
"PDDL_CreateDurativeAction"
]
self.appendToolbar(f"{__class__.__name__} Frames", self.framecommands)
self.appendToolbar(f"{__class__.__name__} Tools", self.toolcommands)

View file

@ -0,0 +1,29 @@
import FreeCAD
# Функция для получения списка всех объектов с заданным свойством
def get_objects_with_property(property_name, property_value):
result = []
for obj in FreeCAD.ActiveDocument.Objects:
if hasattr(obj, "PropertiesList") and property_name in obj.PropertiesList:
if obj.getPropertyByName(property_name) == property_value:
result.append(obj)
return result
# Получение списка всех объектов с названием тела в свойстве
bodies = get_objects_with_property("BodyName", "Body")
# Получение списка всех объектов
all_objects = FreeCAD.ActiveDocument.Objects
# Поиск и вывод тел, у которых нет связанных вспомогательных объектов
for body in bodies:
linked_objects = []
for obj in all_objects:
if obj.hasLinkOf(body):
linked_objects.append(obj.Name)
if not linked_objects:
print(f"Тело без связанных объектов: {body.Name}")
# Пример использования:
# Убедитесь, что в FreeCAD активный документ содержит объекты с свойством "BodyName" и значением "Body"
# Затем запустите этот скрипт, и он выведет тела без связанных объектов в терминал

View file

@ -1,31 +0,0 @@
import os
import subprocess
import time
import subprocess
# import FreeCAD
# import Mesh
import gcoder
# gcode_path = '/home/mark-voltov/Winder/axis.gcode'
# gcode.main(gcode)
file_path = '/home/mark-voltov/Winder/axis.gcode'
gcoder_path = '/home/mark-voltov/GitProjects/framework/cg/freecad/Frames/gcoder.py'
with open(file_path, 'r') as file:
gcode = file.readlines()
# print(gcode)
(gcoder.LightGCode(gcode))
cmd = [file_path gcoder_path]
subprocess.run(cmd)
# subprocess.run( '/home/mark-voltov/Winder/axis.gcode', '/home/mark-voltov/GitProjects/framework/cg/freecad/Frames/gcoder.py')

View file

@ -1,60 +0,0 @@
# import FreeCAD as App
# doc = App.ActiveDocument
#генерируем pddl
#импортируем кучу обьектов из дерева построения freecad
#задаем шаблон на действие
predicates = ';; Предикаты \n(:predicates \n(at ?c - component ?location - component) \n(printed ?c - component) \n(has-material ?m - material) \n(compatible ?m - material ?c - component))'
# print(predicates)
predicates =
(" ;; Предикаты \
'(:predicates (at ?c - component ?location - component)' \
'(printed ?c - component)' \
'(printed ?c - component))'
print(predicates)
# (:predicates
# (at ?c - component ?location - component)
# (printed ?c - component)
# (has-material ?m - material)
# (compatible ?m - material ?c - component))''
# ;; Предикаты
# (:predicates
# (at ?c - component ?location - component)
# (printed ?c - component)
# (has-material ?m - material)
# (compatible ?m - material ?c - component))
# ;; Действия
# (:action load-material
# :parameters (?m - material ?c - component)
# :precondition (and (at ?m ?c) (compatible ?m ?c))
# :effect (has-material ?m))
# (:action unload-material
# :parameters (?m - material ?c - component)
# :precondition (has-material ?m)
# :effect (and (not (has-material ?m)) (at ?m ?c)))
# (:action print-component
# :parameters (?c - component)
# :precondition (and (at ?c ?printer) (has-material ?m) (compatible ?m ?c))
# :effect (printed ?c))
# ;; Цель
# (:goal (forall (?c - component) (printed ?c))))

View file

@ -0,0 +1,81 @@
import FreeCAD
import Part
import ImportGui
class GeometryValidateUseCase:
def __init__(self):
self.doc = None
def import_step_and_check(self, file_path):
# Очистить сцену перед импортом новой сборки
FreeCAD.closeDocument("Unnamed")
# Создать новый документ FreeCAD
self.doc = FreeCAD.newDocument("Unnamed")
# Импортируйте STEP-файл
ImportGui.open(file_path, "Unnamed")
# Отобразите объект в 3D-виде
FreeCAD.ActiveDocument.recompute()
Gui.SendMsgToActiveView("ViewFit")
# Получить список тел в сборке
bodies = getBodies(self.doc)
# Проверить пересечения между телами
intersections = self.check_intersections(bodies)
self.print_intersections(intersections)
# Проверить тела на нулевой объем
zero_volume_bodies = self.check_zero_volume(bodies)
self.print_zero_volume(zero_volume_bodies)
# Сохранить документ
self.save_checked_document(file_path)
def getBodies(doc):
bodies = []
for obj in doc.Objects:
if hasattr(obj, 'TypeId') and obj.TypeId == "Part::Feature":
bodies.append(obj)
return bodies
def check_intersections(self, bodies):
intersections = []
for i in range(len(bodies)):
for j in range(i + 1, len(bodies)):
if bodies[i].intersects(bodies[j]):
intersections.append((i + 1, j + 1))
return intersections
def check_zero_volume(self, bodies):
zero_volume_bodies = [i + 1 for i, body in enumerate(bodies) if body.Volume == 0]
return zero_volume_bodies
def print_intersections(self, intersections):
for i, j in intersections:
print("Тела пересекаются: Body {} и Body {}".format(i, j))
def print_zero_volume(self, zero_volume_bodies):
for i in zero_volume_bodies:
print("Тело {} имеет нулевой объем".format(i))
def save_checked_document(self, original_file_path):
checked_file_path = original_file_path.replace(".step", "_checked.FCStd")
FreeCAD.saveDocument(self.doc, checked_file_path)
print("Проверенная сборка сохранена в файл:", checked_file_path)
FreeCAD.closeDocument("Unnamed")
use_case = GeometryValidateUseCase()
step_file_path = "/home/mark-voltov/Загрузки/Telegram Desktop/test_asm.STEP"
use_case.import_step_and_check(step_file_path)

View file

@ -0,0 +1,84 @@
import FreeCAD as App
import FreeCADGui as Gui
#создаем вкладку с материалами
#концептуально нам нужен лишь обьект, в котором перечислены тела, связанные с материалами
#создаем объект
#указываем референсный материал
#указываем референсное тело
#добавляем все остальные тела, которые имеют такой же цвет
#план-минимум
'''
План:
Сделать приемлемым работу FEM:
1. Проверка на уникальность и повторяемость материалов
2. Проверка на детали, которые не имеют материала
3. Проверка материалов на соответствие требованиям
4. Назначение деталям цвета, соответствующего материалам
5. Черный материал - тем, кто без материала
6. BoM считает плотности деталей и пишет массы. Здесь должна быть функция, считающая массу детали и записывающая ее в свойства детали
'''
doc = App.ActiveDocument
obj = doc.Objects
def partsCheckup(doc):
for obj in
material = doc.addObject('App::Document')
doc.addObject("App::DocumentObjectGroup", "Materials") #создаем папку с материалами
group.addObject(material)
#открываем и выбираем MaterialEditor
import MaterialEditor
MaterialEditor.openEditor()
doc.addObject('App::')
'''
Нам нужно указать материал в обьекте
'''
# Создаем папку "Материалы"
material_group = doc.addObject("App::DocumentObjectGroup", "Materials")
'''
нужно импортировать материалы
самое простое - взять целиком блок fem и работать с этим инструментом
в fem они вставляются тупо строкой
мы можем считать, что материал задан a.k.a json или что-то такое
'''
# Создаем файл материалов fcmat
material_file = "путь_к_файлу.fcmat" # Укажите путь к файлу материалов
# Создаем объект "Материал"
material_obj = doc.addObject("App::MaterialObject", "Материал")
material_obj.Material = material_file
# Получаем список тел в сборке, состоящих из данного материала
part_names = ["Тело1", "Тело2", "Тело3"] # Укажите имена тел
for part_name in part_names:
part_obj = doc.getObject(part_name)
if part_obj:
material_obj.addObject(part_obj)
# Добавляем объект "Материал" в папку "Материалы"
material_group.addObject(material_obj)
# Обновляем вид дерева построения FreeCAD
FreeCADGui.updateGui()

View file

@ -0,0 +1,6 @@
["Density",
"DiffuseColor",
"EmissiveColor"
]

View file

@ -0,0 +1,169 @@
'''
Эта штука создается с целью проводить все необходимые проверки и манипуляции при движении моделей
по пайплайну
Планируемые фичи:
1. Материалы:
1.1 Проверка на уникальность
1.2 Проверка на повторяемость
1.3 Проверки на соответствие материала требованиям
1.4 Изменение цветов деталей по факту назначения материалов
1.5 Расчет массы по плотностям деталей и прописывание ее в свойствах детали
1.6 Указание наименования материала в свойствах детали
2. Вспомогательные обьекты и тела:
2.1. Вспомогательные обьекты имеют отметки о своем статусе
2.2. Несолиды имеют пометку несолидовости
2.3 Детали без материалов должны быть с материалами
3. [на будущее] Проверка существования разметки
4. Дополнение информации в бом-лист (это нужно засунуть в бом, а не сюда)
'''
import FreeCAD as App
import FreeCADGui as Gui
from helper.is_solid import is_object_solid
import json
doc = App.ActiveDocument
#0 Проверка существования директорий
#должны быть директории на материалы, на технологические операции, на вспомогательные обьекты
#если у нас есть директория "анализ" от Fem, то мы переименуем ее в свою директорию и сделаем ей пометку.
#если мы находим материалы в дереве, которые не относятся к этой директории, мы должны засунуть их в нашу директорию
#если материалов нет, мы должны указать, что их нет
def materialExistenceCheck(doc):
# if "Materials" not in doc.Objects:
if doc.getObjectsByLabel('Materials') == 0:
material_group = doc.addObject("App::DocumentObjectGroup", "Materials")
App.Console.PrintMessage("Директория материалов не обнаружена и была создана вновь\n")
else:
material_group = doc.getObject("Materials")
fem_materials = [obj for obj in doc.Objects if (hasattr(obj, 'Proxy') and hasattr(obj.Proxy, 'Type') and obj.Proxy.Type == 'Fem::MaterialCommon')]
if len(fem_materials) > 0:
for material in fem_materials:
material_group.addObject(material)
print('Материалы успешно скомпонованы')
else:
App.Console.PrintMessage("FEM-материалы не заданы. Укажите FEM-материалы и произведите проверку\n")
Gui.updateGui()
return material_group, fem_materials #шоб не пропадало зазря
[material_group, fem_materials ] = materialExistenceCheck(doc) # укомпоновали материалы
#проверим, что материалы правильно описаны:
# Открываем файл JSON с требованиями и загружаем его содержимое
# with open('material_requirements.json', 'r') as f:
# material_requirements = json.load(f)
material_requirements = ["Density",
"DiffuseColor",
"EmissiveColor"
]
def material_isCorrect(fem_materials, material_requirements):
femmat_trobles = {}
for femmat in fem_materials:
for req in material_requirements:
if not ( req in femmat.Material and femmat.Material[req]):
if femmat in femmat_trobles:
femmat_trobles[femmat].append(req)
else:
femmat_trobles[femmat] = [req]
print(femmat_trobles)
material_isCorrect(fem_materials, material_requirements)
#1
#1.1 Проверка на уникальность
#присвоим каждому телу имя материала и значение плотности
def matProperties2bodies(doc, fem_materials):
#проходимся по всем материалам и присваиваем деталюхам параметры
#нужно кстати еще цвет им переназначить
for femmat in fem_materials:
body = doc.getObject(femmat.References[0][0].Name).Label #вот эта вот абоба добывает нам тело из перечисления
#в это тело нам надо добавить два свойства
#нужно проверить, есть ли материальные свойства у тела и, если нет, добавить их
#в следующей серии будем проверять все тела, есть ли у них материал
if 'MaterialName' in body.PropertiesList:
if body.getPropertyByName('MaterialName') != femmat.Material['CardName']: #если не совпадает
print('ВНИМАНИЕ! Тело ' + body.Label + ' имеет переназначение материалов. Проверьте и укажите один (1) правильный материал!')
body.setProperty('MaterialName', femmat.Material['CardName']) #пусть перепишется на новый
body.setProperty('Density', femmat.Material['Density']) #плотность
else:
body.addObjectProperty('MaterialName', femmat.Material['CardName']) #добавляем название материала
body.addObjectProperty('Density', femmat.Material['Density']) #добавляем плотность
#считаем массу деталюх
density, unit = parse_values(femmat.Material['Density'])
volume = body.Shape.Volume
body_mass = volume * density
body.addObjectProperty('Mass', body_mass) #масса деталюхи
def bodyWithoutMaterialsCheck(doc):
objs = doc.Objects
for obj in objs:
#проверка на солидовость
if (is_object_solid(obj) and ('MaterialName' not in obj.PropertiesList)):
print('Деталь ' + obj.Label + 'не имеет назначения материала')
matProperties2bodies(doc, fem_materials)
bodyWithoutMaterialsCheck(doc)
#после выполнения предыдущей функции у нас появились деталюхи с обозначениями материалов
#все деталюхи без этой позиции нужно как-то выделить, а
#гпт предлагает парсить значение единиц измерения
с ним соглашусь
def parse_values(value_str):
value = ""
unit = ""
# Проверяем каждый символ в строке плотности
for char in value_str:
if char.isdigit() or char == ".":
# Символ является цифрой или точкой - добавляем его к числу
value += char
else:
# Символ не является цифрой или точкой - считаем его частью единицы измерения
unit += char
# Преобразуем значение плотности в число
density = float(value)
return value, unit
#todo:
# сделать проверку на солидовые тела
#укомпоновать все вспомогательные обьекты в отдельную штуку
#wip
#подготавливаем действия и состояния для PDDL
#

View file

@ -0,0 +1,69 @@
(define (problem my_problem)
(:domain roboarm)
(:objects
ur_manipulator_gripper - arm
printer - printer
world - zone
box1 box2 box3 box4 box5 box6 - part
asm0 asm1 asm2 asm3 asm4 asm5 asm6 - assembly
)
(:init
not(part_at box1 world)
not(part_at box2 world)
not(part_at box3 world)
not(part_at box4 world)
not(part_at box5 world)
not(part_at box6 world)
(part_of box1 asm1)
(part_of box2 asm2)
(part_of box3 asm3)
(part_of box4 asm4)
(part_of box5 asm5)
(part_of box6 asm6)
(assembly_order asm0 asm1)
(assembly_order asm1 asm2)
(assembly_order asm2 asm3)
(assembly_order asm3 asm4)
(assembly_order asm4 asm5)
(assembly_order asm5 asm6)
(printer_available printer)
(arm_available ur_manipulator_gripper)
(assembly_at asm0 world)
(assembled asm0)
)
(:goal (and
(assembled asm6)
))
)
; нужно указать желаемое конечное состояние
; (эффект в конце действия)
; в нашем случае, допустим, будет asm6
; чтобы включить принтер в процесс, у нас должны спавниться детали
; будет что-то типа (not part_at box1 workzone)
; и action print
; начальные условия: not part_at box workzone
; принтер доступен
; в ходе дела парт печатается, принтер не доступен
; в конце - принтер доступен, деталь в зоне
; нужно в генераторе добавить поддержку условий at start и at end
; но пока что это можно прописать текстом
; предикаты -
; рука доступна - рука
; сборка в зоне - сборка зона
; деталь часть сборки - деталь сборка
; собрана - сборка
; сборочный порядок - предсборка следсборка
; +
; деталь в зоне - деталь зона
; принтер доступен - принтер

View file

@ -0,0 +1,57 @@
import FreeCAD
import FreeCADGui
#creation liste piece
LP = []
#LC = ['planesParallel','circularEdge']
LP2=[]
for object in FreeCAD.ActiveDocument.Objects:
if 'objectType' in object.PropertiesList:
LP.append(object.Label)
if 'Type' in object.PropertiesList:
LP2.append(object.Object1)
LP2.append(object.Object2)
n=len(LP)
for i in range (n):
LP[i] = "b_"+str(LP[i]+"_")
print(LP)
print("le nombre de pièce= : ", len(LP))
#Matrice X
X = [0] * n
for i in range (n):
X[i] = [0] * n
#print(X)
#♣Matrice Y
Y = [0] * n
for i in range (n):
Y[i] = [0] * n
#print(Y)
#Matrice Z
Z = [0] * n
for i in range (n):
Z[i] = [0] * n
#print(Z)
#Remplisage matrice X
for k in range (0,len(LP2),2):
if k+1 < (len(LP2)) :
i=LP.index(LP2[k])
j=LP.index(LP2[k+1])
X[i][j] = 1
#print(X)
u=[0]
v=[0]
LN=[]
for object in FreeCAD.ActiveDocument.Objects:
if 'Type' not in object.PropertiesList:
maFace = object.Shape.Face[1]
myNormal = maFace.normalAt (u, v)
LN.append(myNormal)

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

Binary file not shown.

View file

@ -0,0 +1,8 @@
# Модуль "Path2pddl"
Модуль используется с целью генерации domain-файла pddl на базе созданных в верстаке Path технологических операций.
Инженер-технолог, используя верстак, генерирует объекты операций, описывающие процесс создания детали из заготовки. Возможности верстака позволяют описывать работу большинства 2.5D-станков, а так же - 3d-печати (не реализовано в полной мере).
Для работы необходимо указать ссылки на CAD-модели используемых в сцене инструментов и деталей. Если они были импортированы корректно, то модуль создаст domain-файл. При этом, он будет содержать большое количество индивидуальных операций для каждой детали и станка, у каждой из которых будет своя длительность и свои предусловия, параметры и эффекты.
Главный недостаток модуля на данный момент - отсутствие автоматической генерации предусловий. Это приводит к тому, что операции необходимо незначительно модернизировать, указывая их вручную. Автоматическое создание предусловий видится довольно сложной задачей, требующей учесть много возможных вариантов, так что, вероятно, будет добавлен позднее.

View file

@ -0,0 +1,59 @@
(define (domain fabrication)
(:requirements :strips :typing :fluents :durative-actions)
(:types
endmill workspace - zone
part
arm
assembly
human
)
(:predicates
(endmill_is_ready endmill task observer)
(part_at ?p - part ?z - zone)
(endmill_ready ?p - printer)
(endmill_checked ?p - printer)
(endmill_at_work ?p - printer)
(assembly_order ?prev ?next - assembly)
(assembled ?whole - assembly ?z - zone)
(observer_free ?h - human)
)
(:functions
)
(:action predpreparing
:parameters ()
:condition (and
(not endmill_is_ready)
)
:effect (and
(endmill_is_ready)
)
)
(:durative-action PartDesignExample_Profile_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 157)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
(:durative-action PartDesignExample_Pocket3D_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 170)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
(:durative-action PartDesignExample_MillFace_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 79)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
)

View file

@ -0,0 +1,97 @@
(define (domain Printer)
(:requirements :strips :typing :fluents :durative-actions)
(:types
printer workspace - zone
part
arm
assembly
human
filament
)
(:predicates
(arm_available ?a - arm)
(part_at ?p - part ?z - zone)
(printer_ready ?p - printer)
(printer_checked ?p - printer)
(printer_at_work ?p - printer)
(part_of ?part - part ?whole - assembly)
(assembly_order ?prev ?next - assembly)
(assembled ?whole - assembly ?z - zone)
(observer_free ?h - human)
(filament_at ?f - filament ?z - zone)
)
(:functions
)
(:durative-action print
:parameters ( ?p - part ?pr - printer )
:duration ( = ?duration 20)
:condition (and
(at start(printer_ready ?pr))
)
:effect (and
(at start (not (printer_ready ?pr)))
(at start (printer_at_work ?pr ))
(at end(part_at ?p ?pr))
(at end (not (printer_at_work ?pr )))
)
)
(:durative-action remove
:parameters ( ?p - part ?pr - printer ?z - zone ?a - arm )
:duration ( = ?duration 1)
:condition (and
(at start (part_at ?p ?pr))
(at start (arm_available ?a))
)
:effect (and
(at start (not (arm_available ?a)))
(at end (part_at ?p ?z))
(at end (arm_available ?a))
(at end (printer_ready ?pr))
)
)
(:durative-action assemble
:parameters ( ?p - part ?prev ?next - assembly ?arm - arm ?w - workspace )
:duration ( = ?duration 5)
:condition (and
(at start (assembled ?prev ?w))
(at start (part_at ?p ?w))
(at start (part_of ?p ?next))
(at start (arm_available ?arm))
(at start (assembly_order ?prev ?next))
)
:effect (and
(at start (not (arm_available ?arm)))
(at end (not (part_at ?p ?w)))
(at end (arm_available ?arm))
(at end (assembled ?next ?w))
)
)
(:durative-action printer_check
:parameters ( ?p - printer ?h - human )
:duration ( = ?duration 1)
:condition (and
(at start ( observer_free ?h ))
)
:effect (and
(at start (not (observer_free ?h)))
(at end (observer_free ?h))
(at end (printer_checked ?p))
)
)
(:durative-action printer_filament_load
:parameters ( ?p - printer ?h - human ?f - filament ?z - zone )
:duration ( = ?duration 5)
:condition (and
(at start (printer_checked ?p))
(at start (observer_free ?h))
(at start (filament_at ?f ?z))
)
:effect (and
(at start (not(observer_free ?h)))
(at end (observer_free ?h))
(at end (printer_ready ?p))
(at end (not (filament_at ?f ?z)))
)
)
)

View file

@ -0,0 +1,127 @@
(define (problem p1)
(:domain robossembler)
(:objects
;; information from Scene
rasmt - arm
printer1 printer2 printer3 - printer
workspace1 - workspace
worker - human
filament1 filament2 filament3 - filament
;; information from CAD
pad009003002002 pad009003002003 pad009003002005 pad009003002011 fusion004003 o_2_a001 o_2_m001 o_3_m001 o_3_a001 pad009003002008 fusion005 o_4_m001 o_5_m001 o_5_a001 o_4_a001 fusion006 r_a001 r_m001 r_l001 synfix synfix001 fusion fusion001 synfix002 fusion002 synfix003 fusion007 pad009003002012 pad001 pocket pad002 fusion008 fusion009 bearing_dgsr_6006_001 bearing_dgsr_6006_002 bearing_dgsr_6006_003 bearing_dgsr_6005_ bearing_dgsr_6005_001 bearing_dgsr_6005_002 bearing_dgsr_6005_003 bearing_dgsr_6005_004 pad003 pocket001 - part
subasm00 subasm0 subasm1 subasm2 subasm3 subasm4 subasm5 subasm6 subasm7 subasm8 subasm9 subasm10 subasm11 subasm12 subasm13 subasm14 subasm15 subasm16 subasm17 subasm18 subasm19 subasm20 subasm21 subasm22 subasm23 subasm24 subasm25 subasm26 subasm27 subasm28 subasm29 subasm30 subasm31 subasm32 subasm33 subasm34 subasm35 subasm36 subasm37 subasm38 subasm39 subasm40 subasm41 subasm42 - assembly
)
(:init
;; information from Scene
(observer_free worker)
; (not(printer_ready printer1))
; (printer_ready printer2)
; (printer_ready printer3)
(filament_at filament1 workspace1)
(filament_at filament2 workspace1)
(filament_at filament3 workspace1)
(arm_available rasmt)
;; information from CAD
(assembled subasm00 workspace1)
(part_of pad009003002002 subasm0)
(part_of pad009003002003 subasm1)
(part_of pad009003002005 subasm2)
(part_of pad009003002011 subasm3)
(part_of fusion004003 subasm4)
(part_of o_2_a001 subasm5)
(part_of o_2_m001 subasm6)
(part_of o_3_m001 subasm7)
(part_of o_3_a001 subasm8)
(part_of pad009003002008 subasm9)
(part_of fusion005 subasm10)
(part_of o_4_m001 subasm11)
(part_of o_5_m001 subasm12)
(part_of o_5_a001 subasm13)
(part_of o_4_a001 subasm14)
(part_of fusion006 subasm15)
(part_of r_a001 subasm16)
(part_of r_m001 subasm17)
(part_of r_l001 subasm18)
(part_of synfix subasm19)
(part_of synfix001 subasm20)
(part_of fusion subasm21)
(part_of fusion001 subasm22)
(part_of synfix002 subasm23)
(part_of fusion002 subasm24)
(part_of synfix003 subasm25)
(part_of fusion007 subasm26)
(part_of pad009003002012 subasm27)
(part_of pad001 subasm28)
(part_of pocket subasm29)
(part_of pad002 subasm30)
(part_of fusion008 subasm31)
(part_of fusion009 subasm32)
(part_of bearing_dgsr_6006_001 subasm33)
(part_of bearing_dgsr_6006_002 subasm34)
(part_of bearing_dgsr_6006_003 subasm35)
(part_of bearing_dgsr_6005_ subasm36)
(part_of bearing_dgsr_6005_001 subasm37)
(part_of bearing_dgsr_6005_002 subasm38)
(part_of bearing_dgsr_6005_003 subasm39)
(part_of bearing_dgsr_6005_004 subasm40)
(part_of pad003 subasm41)
(part_of pocket001 subasm42)
(assembly_order subasm00 subasm0)
(assembly_order subasm0 subasm1)
(assembly_order subasm1 subasm2)
(assembly_order subasm2 subasm3)
(assembly_order subasm3 subasm4)
(assembly_order subasm4 subasm5)
(assembly_order subasm5 subasm6)
(assembly_order subasm6 subasm7)
(assembly_order subasm7 subasm8)
(assembly_order subasm8 subasm9)
(assembly_order subasm9 subasm10)
(assembly_order subasm10 subasm11)
(assembly_order subasm11 subasm12)
(assembly_order subasm12 subasm13)
(assembly_order subasm13 subasm14)
(assembly_order subasm14 subasm15)
(assembly_order subasm15 subasm16)
(assembly_order subasm16 subasm17)
(assembly_order subasm17 subasm18)
(assembly_order subasm18 subasm19)
(assembly_order subasm19 subasm20)
(assembly_order subasm20 subasm21)
(assembly_order subasm21 subasm22)
(assembly_order subasm22 subasm23)
(assembly_order subasm23 subasm24)
(assembly_order subasm24 subasm25)
(assembly_order subasm25 subasm26)
(assembly_order subasm26 subasm27)
(assembly_order subasm27 subasm28)
(assembly_order subasm28 subasm29)
(assembly_order subasm29 subasm30)
(assembly_order subasm30 subasm31)
(assembly_order subasm31 subasm32)
(assembly_order subasm32 subasm33)
(assembly_order subasm33 subasm34)
(assembly_order subasm34 subasm35)
(assembly_order subasm35 subasm36)
(assembly_order subasm36 subasm37)
(assembly_order subasm37 subasm38)
(assembly_order subasm38 subasm39)
(assembly_order subasm39 subasm40)
(assembly_order subasm40 subasm41)
(assembly_order subasm41 subasm42)
)
(:goal (and
;; information from CAD
(assembled subasm42 workspace1)
)
)
)

View file

@ -0,0 +1,181 @@
import FreeCAD as App
import FreeCADGui as Gui
#функции для создания обьектов PDDL
def add_types():
doc = App.ActiveDocument
types = doc.addObject('App::FeaturePython', 'Types')
types.addProperty("App::PropertyString", 'PDDL', 'PDDL').PDDL = 'PDDL'
types.addProperty("App::PropertyString", 'Type', 'PDDL').Type = 'Types'
types.addProperty("App::PropertyStringList", 'Types', 'PDDL')
print('Types of objects added successfully')
return(types)
#слишком много types
def add_parameters():
doc = App.ActiveDocument
params = doc.addObject('App::FeaturePython', 'Parameters')
params.addProperty("App::PropertyString", 'PDDL', 'PDDL').PDDL = 'PDDL'
params.addProperty("App::PropertyString", 'Type', 'PDDL').Type = 'Parameters'
params.addProperty('App::PropertyPythonObject', 'Parameters','PDDl')
print('Domain parameters added successfully')
return(params)
def add_action():
doc = App.ActiveDocument
name = input('Название действия:')
action = doc.addObject('App::FeaturePython', str(name))
action.addProperty("App::PropertyString", 'PDDL', 'PDDL').PDDL = 'PDDL'
action.addProperty("App::PropertyString", 'Type', 'PDDL').Type = 'Action'
action.addProperty("App::PropertyStringList", 'Parameters', 'PDDL')
action.addProperty("App::PropertyStringList", 'Conditions', 'PDDL')
action.addProperty("App::PropertyStringList", 'Effects', 'PDDL')
sortEntity(action)
print('Action ' + name + 'added successfully')
return(action)
def add_predicate():
doc = App.ActiveDocument
name = input('Название предиката:')
parms = input('Переменные')
predicate = doc.addObject('App::FeaturePython', str(name))
predicate.addProperty("App::PropertyString", 'PDDL', 'PDDL').PDDL = 'PDDL'
predicate.addProperty("App::PropertyString", 'Type', 'PDDL').Type = 'Predicate'
# predicate.addProperty("App::PropertyStringList", 'Name', 'PDDL')
predicate.addProperty("App::PropertyStringList", 'Parameters', 'PDDL').Parameters = parms
sortEntity(predicate)
print('Predicate ' + name + 'added successfully')
return(predicate)
def add_durative_action():
doc = App.ActiveDocument
name = input('Название действия:')
action = doc.addObject('App::FeaturePython', str(name))
action.addProperty("App::PropertyString", 'PDDL', 'PDDL').PDDL = 'PDDL'
action.addProperty("App::PropertyString", 'Type', 'PDDL').Type = 'DurativeAction'
action.addProperty("App::PropertyStringList", 'Parameters', 'PDDL')
action.addProperty("App::PropertyStringList", 'Conditions', 'PDDL')
action.addProperty("App::PropertyStringList", 'Effects', 'PDDL')
action.addProperty('App::PropertyString', 'Duration', 'PDDL')
sortEntity(action)
print('Durative Action ' + name + ' added successfully')
return(action)
def export_to_file():
filename = App.ActiveDocument.Name
file_path = App.ActiveDocument.FileName.rsplit("/", 1)[0] + filename + '_domain.pddl'
doc = App.ActiveDocument
objs = doc.Objects
with open(file_path, 'w') as f:
f.write('(define (domain '+ filename +')\n \n')
f.write('(:requirements :strips :typing :fluents :durative-actions)\n')
# Типы обьектов
types = doc.getObjectsByLabel('Types')[0]
f.write('(:types \n')
for obj_type in types.Types:
f.write(' ' + obj_type + ' \n')
f.write(')\n')
# предикаты
f.write(' (:predicates\n')
for obj in objs:
if hasattr(obj, 'PDDL') and hasattr(obj, 'Type') and obj.Type == 'Predicate':
f.write(' ('+ obj.Label)
for params in obj.Parameters:
f.write(' ' + params)
f.write(')\n')
f.write(' )\n')
# функции
f.write(' (:functions\n')
f.write(' )\n')
#действия:
for obj in objs:
if hasattr(obj, 'PDDL') and hasattr(obj, 'Type') and obj.Type == 'Action':
f.write('(:action ' + obj.Label + '\n')
f.write(' :parameters (')
for params in obj.Parameters:
f.write('' + params + ' ')
f.write(')\n')
f.write(' :condition (and \n')
for condition in obj.Conditions:
f.write(' (' + condition + ') \n')
f.write(' )\n')
f.write(' :effect (and \n')
for effect in obj.Effects:
f.write(' (' + effect + ') \n')
# f.write(' ')
f.write(')\n')
f.write(' )\n')
# длительные действия:
for obj in objs:
if hasattr(obj, 'PDDL') and hasattr(obj, 'Type') and obj.Type == 'DurativeAction':
f.write('(:durative-action ' + obj.Label + '\n')
f.write(' :parameters (')
for params in obj.Parameters:
f.write(' ' + params )
f.write(' )\n')
f.write(' :duration ( = ?duration '+ str(obj.Duration) +')\n')
f.write(' :condition (and \n')
for condition in obj.Conditions:
f.write(' (' + condition + ') \n')
# f.write(') ')
# f.write(')\n')
f.write(' )\n')
f.write(' :effect (and \n')
for effect in obj.Effects:
f.write(' (' + effect + ') \n')
# f.write(' ')
f.write(')\n')
f.write(' )\n')
f.write(' )\n')
def sortEntity(object):
doc = App.ActiveDocument
if len(doc.getObjectsByLabel(object.Type)) == 0:
pddl_group = doc.addObject("App::DocumentObjectGroup", object.Type)
else:
pddl_group = doc.getObjectsByLabel(object.Type)[0]
pddl_group.addObject(object)
Gui.updateGui()

View file

@ -0,0 +1,343 @@
import os
import FreeCAD as App
import FreeCADGui as Gui
import json
#1. Экспорт фрикадовских операций
printer = '/home/mark-voltov/GitProjects/framework/cg/freecad/Frames/pddl/Printer.FCStd'
endmill = '/home/mark-voltov/GitProjects/framework/cg/freecad/Frames/pddl/MillingMachine.FCStd'
part1 = '/home/mark-voltov/GitProjects/framework/cg/freecad/Frames/pddl/PartDesignExample.FCStd'
#потенциально, можно здесь полностью задавать все описание сцены
toolslist = [printer, endmill]
partlist = [part1]
part = App.open(part1)
tool = App.open(endmill)
def pathCheck(part):
checker = False
for obj in part.Objects:
if hasattr(obj, 'TypeId') and obj.TypeId == 'Path::FeaturePython':
if obj.Label == 'Job':
checker = True
return checker
operations_data = []
#нужно дополнить фиксированием принадлежности к телу
def is_entity_in_folder(part, entity, folder_name):
# Поиск папки с заданным именем
folder = None
for obj in part.Objects:
if obj.isDerivedFrom("App::DocumentObjectGroup") and obj.Label == folder_name:
folder = obj
break
# Если папка не найдена, вернуть False
if not folder:
return False
# Проверка наличия сущности внутри папки
return entity in folder.Group
#выделяем те сущности, которые являются операциями
def operationsInfoCollecting(part):
if pathCheck(part):
for obj in part.Objects:
if is_entity_in_folder(part, obj, 'Operations'):
operations_data.append({'Part_label': part.Label,
'Operation_name': obj.Label,
'Tool': obj.ToolController.Label,
'Duration': obj.CycleTime})
else:
print('Операции не были обнаружены')
return operations_data
# Словарь для группировки операций по станкам
machines_operations = {}
def toolOperationCollector(tool):
#соберем отдельно список pddl-операций из файла станка и будем работать с ним отдельно
tool_operations = []
for obj in tool.Objects:
if hasattr(obj, 'PDDL') and hasattr(obj, 'Type') and obj.Type == 'DurativeAction':
tool_operations.append({'Label': obj.Label,
'Conditions': obj.Conditions,
'Duration': 0,
'Effects': obj.Effects,
'Parameters': obj.Parameters,
'Type': obj.Type
})
return tool_operations
def operationGenerator(tool, operations_data):
tool_operations = toolOperationCollector(tool)
#отсеиваем все действия
pddl_actions = []
for part_operation in operations_data:
for tool_operation in tool_operations:
if tool_operation['Label'] == part_operation['Tool']:
pddl_actions.append({'Label': part_operation['Part_label'] + '_' + part_operation['Operation_name'] + '_' + tool_operation['Label'],
'Partname': part_operation['Part_label'],
'Conditions': tool_operation['Conditions'],
'Duration': part_operation['Duration'],
'Effects': tool_operation['Effects'],
'Parameters': tool_operation['Parameters'],
'Type': tool_operation['Type'],
'Tool': tool_operation['Label']
})
#здесь у нас появился список операций применительно к одному станку
#выполнив эту функцию для каждого станка, получим кучу операций для всего
return pddl_actions
#теперь нужно собрать все операции в один pddl
#нужно извлечь все действия и все не-действия, первое идет из tool_operations, второе - нужно отбирать из станков напрямую
def collectingNonActions(tool):
tool_non_operations = []
for obj in tool.Objects:
if hasattr(obj, 'PDDL') and hasattr(obj,'Type') and obj.Type != 'DurativeAction':
tool_non_operations.append(export_object_properties(obj))
return tool_non_operations
def export_object_properties(obj):
obj_dict = {}
# Получение всех свойств объекта
properties = obj.PropertiesList
for prop_name in properties:
prop = obj.getPropertyByName(prop_name)
obj_dict[prop_name] = prop
return obj_dict
#у нас есть словари с действиями и недействиями
#собираем их в pddl
def time_in_sec(time_str):
# Разделяем часы, минуты и секунды
hours, minutes, seconds = map(int, time_str.split(":"))
# Переводим в секунды
time_in_seconds = (hours * 3600) + (minutes * 60) + seconds
return time_in_seconds
#основной документ здесь - станок. Нужно поместить файл домена в папку с оборудованием
def domain_export(tool, pddl_entities_list):
file_path = endmill.rsplit("/", 1)[0] + '/domain.pddl'
filename = 'fabrication'
with open(file_path, 'w') as f:
f.write('(define (domain '+ filename +')\n \n')
f.write('(:requirements :strips :typing :fluents :durative-actions)\n')
# Типы обьектов
#выбираем словари, которые соответствуют типу types
types_list = [d for d in pddl_entities_list if d.get("Type") == 'Types']
f.write('(:types \n')
for obj in types_list:
for type in obj['Types']:
f.write(' ' + str(type) + ' \n')
f.write(')\n')
# предикаты
#выбираем словари, соответствующие предикатам
f.write(' (:predicates\n')
predicates_list = [d for d in pddl_entities_list if d.get("Type") == 'Predicate']
for obj in predicates_list:
f.write(' ('+ obj['Label'])
for params in obj['Parameters']:
f.write(' ' + params)
f.write(')\n')
f.write(' )\n')
# функции
f.write(' (:functions\n')
f.write(' )\n')
#действия:
#выбираем словари, соответствующие действиям
actions_list = [d for d in pddl_entities_list if d.get("Type") == 'Action']
for obj in actions_list:
f.write('(:action ' + obj['Label'] + '\n')
f.write(' :parameters (')
for params in obj['Parameters']:
f.write('' + params + ' ')
f.write(')\n')
f.write(' :condition (and \n')
for condition in obj['Conditions']:
f.write(' (' + condition + ') \n')
f.write(' )\n')
f.write(' :effect (and \n')
for effect in obj['Effects']:
f.write(' (' + effect + ') \n')
f.write(')\n')
f.write(' )\n')
# длительные действия:
#выбираем словари, соответствующие действиям
durative_actions_list = [d for d in pddl_entities_list if d.get("Type") == 'DurativeAction']
for obj in durative_actions_list:
f.write('(:durative-action ' + obj['Label'] + '\n')
f.write(' :parameters (')
for params in obj['Parameters']:
f.write(' ' + params )
f.write(' )\n')
f.write(' :duration ( = ?duration '+ str(time_in_sec(str(obj['Duration']))) +')\n')
f.write(' :condition (and \n')
for condition in obj['Conditions']:
f.write(' (' + condition + ') \n')
f.write(' )\n')
f.write(' :effect (and \n')
for effect in obj['Effects']:
f.write(' (' + effect + ') \n')
f.write(')\n')
f.write(' )\n')
f.write(' )\n')
tool_non_operations = []
operations_data = operationsInfoCollecting(part)
pddl_actions = operationGenerator(tool, operations_data)
pddl_non_actions = collectingNonActions(tool)
pddl_entities_list = pddl_non_actions + pddl_actions
domain_export(tool, pddl_entities_list)
def problem_export(partlist):
pass
def predicate_generator():
#как определять операции? по тегам, означающим действие и/или подготовку
#нужно выделить порядок
#как выделить порядок операций для детали?
#операции импортируются по порядку сверху вниз.
#можно создавать переходы по следующим признакам:
#операция создает условие "operation_name_done", следующая операция требует условия "operation_name_n-1_done"
#операция при начале делает условие "not operation_name_done"
#если операция требует изменения инструмента, то должна выполняться операция по замене инструмента
#
for n in range(pddl_actions):
if pddl_actions[n+1]['Tool'] == pddl_actions[n]['Tool']:
#замена инструмента не требуется
pddl_actions[n+1]['Conditions'].append(pddl_actions[n]["Label"] + '_done')
else:
#включается операция по замене инструмента
pddl_actions[n+1]['Conditions'].append( pddl_actions[n]["Label"] + '_done')
pddl_actions[n+1]['Conditions'].append('change_' + pddl_actions[n]['Tool'] + 'to' + pddl_actions[n+1]['Tool'] + '_done' ) #сюда нужно воткнуть операцию по замене
#нужно создать операцию, которая произведет эту замену.
aux_pddl_actions = []
def auxActionsGenerator(pddl_action_1, pddl_action_2):
aux_pddl_actions.append({{'Label': 'change_tool' + pddl_action_1['Tool'] + 'to' + pddl_action_2['Tool'],
'Partname': part_operation['Part_label'],
'Conditions': tool_operation['Conditions'],
'Duration': part_operation['Duration'],
'Effects': tool_operation['Effects'],
'Parameters': tool_operation['Parameters'],
'Type': tool_operation['Type'],
'Tool': tool_operation['Label']
}
})
#генерируется pddl-домен относительно нормально
#нужно увязать последовательность операций с пред и пост условиями, создавая предикаты автоматически
#problem можно создавать на основе операции сборки. Генератор последовательности сборки выдает основную информацию
#для сборки нужно, чтобы все операции подготовки детали были выполнены
# какие могут быть ситуации?
# ряд последовательных операций
# если станок один:
# если операции на одном виде инструментов:
# то операция1 имеет пред "операция0 готова"
# создает пред "операция1 готова"
# операция2 имеет пред "операция1 готова"
# создает пред "операция2 готова"
# если операция на разных видах инструментов:
# то операция1 имеет пред "операция0 готова"
# создает пред "операция1 готова"
# создает пред "смена инструмента не готова"
# операция смены имеет пред "операция1 готова"
# имеет пред "смена инструмента не готова"
# создает пред "смена инструмента готова"
# операция2 имеет пред "операция1 готова"
# имеет пред "смена инструмента готова"
# остальное аналогично

Binary file not shown.

View file

@ -0,0 +1,82 @@
(define (domain fabrication)
(:requirements :strips :typing :fluents :durative-actions)
(:types
['endmill workspace - zone', 'part', 'arm', 'assembly', 'human', '']
)
(:predicates
(endmill_is_ready endmill task observer)
(part_at [?p - part ?z - zone])
(endmill_ready ?p - printer)
(endmill_checked ?p - printer)
(endmill_at_work ?p - printer)
(assembly_order ?prev ?next - assembly)
(assembled ?whole - assembly ?z - zone)
(observer_free ?h - human)
)
(:functions
)
(:action predpreparing
:parameters ()
:condition (and
(not endmill_is_ready)
)
:effect (and
(endmill_is_ready)
)
)
(:durative-action PartDesignExample_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 00:02:37)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
(:durative-action PartDesignExample_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 00:02:50)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
(:durative-action PartDesignExample_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 00:01:18)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
(:durative-action PartDesignExample_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 00:02:37)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
(:durative-action PartDesignExample_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 00:02:50)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
(:durative-action PartDesignExample_TC: Default Tool
:parameters ( )
:duration ( = ?duration 00:01:18)
:condition (and
(endmill_is_ready)
)
:effect (and
)
)
)

View file

@ -0,0 +1,52 @@
{
"allParts": [
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло",
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока",
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
],
"firstDetail": "Бутылочный домкрат 4т_Гильза",
"matrix": {
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза": [
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса",
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
],
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга": [
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло"
],
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001": [
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло"
],
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса": [
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло"
],
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло": [
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса"
],
"Бутылочный домкрат 4т_Шток": [
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
],
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока": [
"Бутылочный домкрат 4т_Шток"
],
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль": [
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
]
},
"matrixError": null
}

View file

@ -0,0 +1,142 @@
[
[
[
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль",
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло",
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
]
],
[
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло",
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
]
],
[
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло",
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
]
],
[
[
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
]
],
[
[
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001",
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
]
],
[
[
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток",
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло"
]
],
[
[
"Бутылочный домкрат 4т_Гильза"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Тяга001"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток насоса"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Шток"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Вентиль"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Коромысло"
],
[
"Бутылочный домкрат 4т_Винт штока"
]
]
]

View file

@ -0,0 +1,11 @@
Запуск фрикада с верстаком
../../../AppImages/FreeCAD_0.20.2.AppImage main.py
Зависимости для env.json:
Путь до ассетов сборки - "aspPath":"/home/mark-voltov/Рабочий стол/out/",
Имя используемого гриппера - "gripperName": "Gripper01"
решить задачу определения размеченныъ и неразмеченных деталей
найти джсон со сборкой и сопоставить имена деталей с разметкой

View file

@ -0,0 +1,7 @@
{
"aspPath":"/home/mark-voltov/Рабочий стол/out/",
"gripperName": "Gripper01"
}

View file

@ -60,13 +60,32 @@ class SyncServer:
def IsActive(self):
return True
class TestButton:
httpURL = None
def __init__(self, httpURL):
self.httpURL = httpURL
def GetResources(self):
return {'Pixmap': os.path.join(ICONPATH, "server_sync.svg"),
'Accel': "Ctrl+A",
'MenuText': QT_TRANSLATE_NOOP("My_Command", "My Command"),
'ToolTip': QT_TRANSLATE_NOOP("My_Command", "Runs my command in the active document")}
def Activated(self):
print(200)
pass
def IsActive(self):
return True
class StabilityWorkbench(Gui.Workbench):
MenuText = "stability workbench"
ToolTip = "a simple template workbench"
MenuText = "MarkUp"
ToolTip = "a simple workbench for some markup"
Icon = os.path.join(ICONPATH, "template_resource.svg")
toolbox = ['AddStabilityZone', 'SyncServer']
toolbox = ['AddStabilityZone', 'SyncServer',"TestButton"]
httpURL = None
def __init__(self,httpURL):
self.httpURL = httpURL
@ -79,6 +98,8 @@ class StabilityWorkbench(Gui.Workbench):
Gui.addCommand('AddStabilityZone', AddStabilityZone())
Gui.addCommand('SyncServer', SyncServer(
self.httpURL))
Gui.addCommand('TestButton', TestButton(
self.httpURL))
self.appendToolbar("Tools", self.toolbox)
self.appendMenu("Tools", self.toolbox)

View file

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 4.1 KiB

After

Width:  |  Height:  |  Size: 4.1 KiB

Before After
Before After

View file

Before

Width:  |  Height:  |  Size: 5.4 KiB

After

Width:  |  Height:  |  Size: 5.4 KiB

Before After
Before After

View file

@ -0,0 +1,183 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
<!-- Created with Inkscape (http://www.inkscape.org/) -->
<svg xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/" xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#" xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:sodipodi="http://sodipodi.sourceforge.net/DTD/sodipodi-0.dtd" xmlns:inkscape="http://www.inkscape.org/namespaces/inkscape" width="64px" height="64px" id="svg2985" version="1.1" inkscape:version="0.48.5 r10040" sodipodi:docname="techdraw-clipplus.svg">
<defs id="defs2987">
<linearGradient id="linearGradient4256">
<stop id="stop4258" offset="0" style="stop-color:#4e9a06;stop-opacity:1"/>
<stop id="stop4260" offset="1" style="stop-color:#8ae234;stop-opacity:1"/>
</linearGradient>
<linearGradient id="linearGradient4113">
<stop id="stop4115" offset="0" style="stop-color:#cc0000;stop-opacity:1"/>
<stop id="stop4117" offset="1" style="stop-color:#ef2929;stop-opacity:1"/>
</linearGradient>
<linearGradient id="linearGradient3883">
<stop style="stop-color:#ffb400;stop-opacity:1;" offset="0" id="stop3885"/>
<stop style="stop-color:#ffe900;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop3887"/>
</linearGradient>
<linearGradient id="linearGradient3793">
<stop style="stop-color:#000f8a;stop-opacity:1;" offset="0" id="stop3795"/>
<stop style="stop-color:#0066ff;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop3797"/>
</linearGradient>
<linearGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3793-2" id="linearGradient3799-8" x1="12.037806" y1="54.001419" x2="52.882648" y2="9.274148" gradientUnits="userSpaceOnUse"/>
<linearGradient id="linearGradient3793-2">
<stop style="stop-color:#000f8a;stop-opacity:1;" offset="0" id="stop3795-6"/>
<stop style="stop-color:#0066ff;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop3797-0"/>
</linearGradient>
<linearGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3883-6" id="linearGradient3889-4" x1="3" y1="31.671875" x2="59.25" y2="31.671875" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="translate(-1.2727273,-0.18181818)"/>
<linearGradient id="linearGradient3883-6">
<stop style="stop-color:#ffb400;stop-opacity:1;" offset="0" id="stop3885-4"/>
<stop style="stop-color:#ffe900;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop3887-5"/>
</linearGradient>
<radialGradient gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(1.0526127,0,0,0.7540853,-19.699324,101.21241)" r="225.89062" fy="655.5625" fx="374.42188" cy="655.5625" cx="374.42188" id="radialGradient4475" xlink:href="#linearGradient3533" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="149.30214" fy="315.40961" fx="298.10294" cy="315.40961" cx="298.10294" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,0.5900932,-22.100471,489.57569)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient4466" xlink:href="#linearGradient3364" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="149.30214" fy="315.40961" fx="298.10294" cy="315.40961" cx="298.10294" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,1.131204,-22.100471,282.3446)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient4429" xlink:href="#linearGradient3364" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(1.2871291,0,0,0.588703,-103.70783,273.98098)" r="143.60872" fy="641.82562" fx="361.18896" cy="641.82562" cx="361.18896" id="radialGradient3539" xlink:href="#linearGradient3533" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="149.30214" fy="315.40961" fx="298.10294" cy="315.40961" cx="298.10294" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,1.131204,-22.100471,-17.655402)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3979" xlink:href="#linearGradient3364" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="141.81195" fy="249.47238" fx="317.86237" cy="249.47238" cx="317.86237" spreadMethod="reflect" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,218.04449,-49.879453)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3976" xlink:href="#linearGradient6692" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="130.08176" fy="309.10764" fx="298.66852" cy="309.10764" cx="298.66852" gradientTransform="matrix(0.2436217,0.8776417,-1.1344403,0.3149057,586.4121,-25.658023)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3969" xlink:href="#linearGradient3351" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="149.30214" fy="315.40961" fx="298.10294" cy="315.40961" cx="298.10294" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,1.131204,-22.100471,-17.655402)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3813" xlink:href="#linearGradient3364" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="141.81195" fy="249.47238" fx="317.86237" cy="249.47238" cx="317.86237" spreadMethod="reflect" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,218.04449,-49.879453)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3732" xlink:href="#linearGradient6692" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="130.08176" fy="314.29395" fx="290.86432" cy="314.29395" cx="290.86432" gradientTransform="matrix(1.4674635,0,0,1.0734203,-127.41403,-8.614628)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3686" xlink:href="#linearGradient3351" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="130.08176" fy="314.29395" fx="290.86432" cy="314.29395" cx="290.86432" gradientTransform="matrix(1.4674635,0,0,1.0734203,-134.66628,-8.6146276)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3396" xlink:href="#linearGradient3351" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="141.81195" fy="249.47238" fx="317.86237" cy="249.47238" cx="317.86237" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,210.79224,-49.879453)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3394" xlink:href="#linearGradient6692" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="149.30214" fy="315.40961" fx="298.10294" cy="315.40961" cx="298.10294" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,1.131204,-29.352716,-17.655402)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3392" xlink:href="#linearGradient3364" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="179.50987" fy="365.75668" fx="318.06638" cy="365.75668" cx="318.06638" gradientTransform="matrix(1.0565445,0,0,0.5956187,-200.72763,179.91578)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3385" xlink:href="#linearGradient4328" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="179.38509" fy="244.68217" fx="333.362" cy="244.68217" cx="333.362" gradientTransform="matrix(1.0565445,0,0,0.5952981,-200.72763,124.1879)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3383" xlink:href="#linearGradient4328" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="179.50987" fy="365.75668" fx="318.06638" cy="365.75668" cx="318.06638" gradientTransform="matrix(1.0565445,0,0,0.5956187,-200.72763,179.91578)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3377" xlink:href="#linearGradient4328" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="179.38509" fy="244.68217" fx="333.362" cy="244.68217" cx="333.362" gradientTransform="matrix(1.0565445,0,0,0.5952981,-200.72763,124.1879)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3375" xlink:href="#linearGradient4328" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="141.81195" fy="249.47238" fx="317.86237" cy="249.47238" cx="317.86237" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,-0.1554987,-133.93797)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient3373" xlink:href="#linearGradient6692" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,1.131204,-29.352716,-17.655402)" r="149.30214" fy="315.40961" fx="298.10294" cy="315.40961" cx="298.10294" id="radialGradient3361" xlink:href="#linearGradient3364" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(1.4674635,0,0,1.0734203,-134.66628,-8.6146276)" r="130.08176" fy="314.29395" fx="290.86432" cy="314.29395" cx="290.86432" id="radialGradient3357" xlink:href="#linearGradient3351" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="179.50987" fy="365.75668" fx="318.06638" cy="365.75668" cx="318.06638" gradientTransform="matrix(1.0565445,0,0,0.5956187,10.2201,263.97431)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient2337" xlink:href="#linearGradient4328" inkscape:collect="always"/>
<linearGradient id="linearGradient4328">
<stop id="stop4330" offset="0" style="stop-color:#398fe5;stop-opacity:1;"/>
<stop id="stop4332" offset="1" style="stop-color:#0066cc;stop-opacity:1"/>
</linearGradient>
<radialGradient r="179.38509" fy="244.68217" fx="333.362" cy="244.68217" cx="333.362" gradientTransform="matrix(1.0565445,0,0,0.5952981,10.2201,208.24643)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient2335" xlink:href="#linearGradient4328" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient r="141.81195" fy="249.47238" fx="317.86237" cy="249.47238" cx="317.86237" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,210.79224,-49.879453)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient2331" xlink:href="#linearGradient6692" inkscape:collect="always"/>
<linearGradient id="linearGradient6692">
<stop id="stop6694" offset="0" style="stop-color:#9bffbd;stop-opacity:1;"/>
<stop style="stop-color:#689e33;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop6700"/>
</linearGradient>
<linearGradient id="linearGradient3364">
<stop id="stop3366" offset="0" style="stop-color:#79a7fc;stop-opacity:1;"/>
<stop id="stop3368" offset="1" style="stop-color:#1d3340;stop-opacity:1;"/>
</linearGradient>
<linearGradient id="linearGradient3351">
<stop id="stop3353" offset="0" style="stop-color:#ffffff;stop-opacity:0.86734694;"/>
<stop id="stop3355" offset="1" style="stop-color:#ffffff;stop-opacity:0;"/>
</linearGradient>
<radialGradient r="19.966738" fy="578.88593" fx="82.9272" cy="578.88593" cx="82.9272" gradientTransform="matrix(7.6237907,4.4015976,-5.0675166,8.7771962,2328.4492,-5270.6109)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient2333" xlink:href="#linearGradient3364" inkscape:collect="always"/>
<linearGradient id="linearGradient3615">
<stop id="stop3619" offset="0" style="stop-color:#ffffff;stop-opacity:1;"/>
<stop style="stop-color:#398fe5;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop3621"/>
</linearGradient>
<linearGradient id="linearGradient3624">
<stop style="stop-color:#398fe5;stop-opacity:1;" offset="0" id="stop3628"/>
<stop id="stop3630" offset="1" style="stop-color:#acc1d5;stop-opacity:1;"/>
</linearGradient>
<linearGradient id="linearGradient3533">
<stop id="stop3535" offset="0" style="stop-color:#3a3a3a;stop-opacity:1;"/>
<stop id="stop3537" offset="1" style="stop-color:#ffffff;stop-opacity:1;"/>
</linearGradient>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3364" id="radialGradient3258" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,1.131204,-22.100471,-17.655402)" cx="298.10294" cy="315.40961" fx="298.10294" fy="315.40961" r="149.30214"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient6692" id="radialGradient3260" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,218.04449,-49.879453)" spreadMethod="reflect" cx="317.86237" cy="249.47238" fx="317.86237" fy="249.47238" r="141.81195"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3351" id="radialGradient3262" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.2436217,0.8776417,-1.1344403,0.3149057,586.4121,-25.658023)" cx="298.66852" cy="309.10764" fx="298.66852" fy="309.10764" r="130.08176"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3364" id="radialGradient3268" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(1.131046,0,0,1.131204,-22.100471,-17.655402)" cx="298.10294" cy="315.40961" fx="298.10294" fy="315.40961" r="149.30214"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient6692" id="radialGradient3270" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,218.04449,-49.879453)" spreadMethod="reflect" cx="317.86237" cy="249.47238" fx="317.86237" fy="249.47238" r="141.81195"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3351" id="radialGradient3272" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.2436217,0.8776417,-1.1344403,0.3149057,586.4121,-25.658023)" cx="298.66852" cy="309.10764" fx="298.66852" fy="309.10764" r="130.08176"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3351" id="radialGradient3275" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.2436217,0.8776417,-1.1344403,0.3149057,23.62227,-368.49652)" cx="298.66852" cy="309.10764" fx="298.66852" fy="309.10764" r="130.08176"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient6692" id="radialGradient3278" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,-344.74534,-392.71795)" spreadMethod="reflect" cx="317.86237" cy="249.47238" fx="317.86237" fy="249.47238" r="141.81195"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3364" id="radialGradient3281" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.1174411,0,0,0.1174575,-18.224818,-25.892201)" cx="298.10294" cy="315.40961" fx="298.10294" fy="315.40961" r="149.30214"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient6692" id="radialGradient3284" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,-344.74534,-392.71795)" spreadMethod="reflect" cx="317.86237" cy="249.47238" fx="317.86237" fy="249.47238" r="141.81195"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient6692" id="radialGradient3287" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.9225535,0.5499376,-0.6128212,1.0614374,-344.74534,-392.71795)" spreadMethod="reflect" cx="317.86237" cy="249.47238" fx="317.86237" fy="249.47238" r="141.81195"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient6692" id="radialGradient3290" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.09579247,0.05710226,-0.06363172,0.11021335,6.7104086,-29.238154)" spreadMethod="reflect" cx="317.86237" cy="249.47238" fx="317.86237" fy="249.47238" r="141.81195"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3364-1" id="radialGradient3281-8" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.1174411,0,0,0.1174575,-18.224818,-25.892201)" cx="298.10294" cy="315.40961" fx="298.10294" fy="315.40961" r="149.30214"/>
<linearGradient id="linearGradient3364-1">
<stop id="stop3366-0" offset="0" style="stop-color:#79a7fc;stop-opacity:1;"/>
<stop id="stop3368-2" offset="1" style="stop-color:#1d3340;stop-opacity:1;"/>
</linearGradient>
<radialGradient r="149.30214" fy="315.40961" fx="298.10294" cy="315.40961" cx="298.10294" gradientTransform="matrix(0.1174411,0,0,0.1174575,-24.327872,-29.478297)" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="radialGradient4075" xlink:href="#linearGradient3364-1" inkscape:collect="always"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3364-7" id="radialGradient3281-0" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.1174411,0,0,0.1174575,-18.224818,-25.892201)" cx="298.10294" cy="315.40961" fx="298.10294" fy="315.40961" r="149.30214"/>
<linearGradient id="linearGradient3364-7">
<stop id="stop3366-6" offset="0" style="stop-color:#79a7fc;stop-opacity:1;"/>
<stop id="stop3368-3" offset="1" style="stop-color:#1d3340;stop-opacity:1;"/>
</linearGradient>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3364" id="radialGradient4158" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.1174411,0,0,0.1174575,-18.224818,-25.892201)" cx="298.10294" cy="315.40961" fx="298.10294" fy="315.40961" r="149.30214"/>
<radialGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient6692" id="radialGradient4160" gradientUnits="userSpaceOnUse" gradientTransform="matrix(0.09579247,0.05710226,-0.06363172,0.11021335,6.7104086,-29.238154)" spreadMethod="reflect" cx="317.86237" cy="249.47238" fx="317.86237" fy="249.47238" r="141.81195"/>
<linearGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3866" id="linearGradient3872" x1="35" y1="53" x2="24" y2="9" gradientUnits="userSpaceOnUse"/>
<linearGradient inkscape:collect="always" id="linearGradient3866">
<stop style="stop-color:#d3d7cf;stop-opacity:1" offset="0" id="stop3868"/>
<stop style="stop-color:#ffffff;stop-opacity:1" offset="1" id="stop3870"/>
</linearGradient>
<linearGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3874" id="linearGradient3880" x1="56" y1="47" x2="53" y2="39" gradientUnits="userSpaceOnUse"/>
<linearGradient inkscape:collect="always" id="linearGradient3874">
<stop style="stop-color:#555753;stop-opacity:1" offset="0" id="stop3876"/>
<stop style="stop-color:#babdb6;stop-opacity:1" offset="1" id="stop3878"/>
</linearGradient>
<linearGradient y2="39" x2="53" y1="47" x1="56" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="linearGradient3120" xlink:href="#linearGradient3874" inkscape:collect="always"/>
<linearGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3836" id="linearGradient3850" x1="160.4444" y1="149.22015" x2="158.4444" y2="143.22015" gradientUnits="userSpaceOnUse"/>
<linearGradient id="linearGradient3836">
<stop style="stop-color:#3465a4;stop-opacity:1;" offset="0" id="stop3838"/>
<stop style="stop-color:#729fcf;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop3840"/>
</linearGradient>
<linearGradient gradientTransform="translate(-118.44439,-120.22016)" y2="143.22015" x2="158.4444" y1="149.22015" x1="160.4444" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="linearGradient3167" xlink:href="#linearGradient4113" inkscape:collect="always"/>
<linearGradient inkscape:collect="always" xlink:href="#linearGradient3836-5" id="linearGradient3850-7" x1="164.4444" y1="161.22015" x2="154.4444" y2="131.22015" gradientUnits="userSpaceOnUse"/>
<linearGradient id="linearGradient3836-5">
<stop style="stop-color:#3465a4;stop-opacity:1;" offset="0" id="stop3838-3"/>
<stop style="stop-color:#729fcf;stop-opacity:1;" offset="1" id="stop3840-5"/>
</linearGradient>
<linearGradient gradientTransform="translate(-119.44439,-118.22016)" y2="131.22015" x2="154.4444" y1="161.22015" x1="164.4444" gradientUnits="userSpaceOnUse" id="linearGradient3185" xlink:href="#linearGradient4256" inkscape:collect="always"/>
</defs>
<sodipodi:namedview id="base" pagecolor="#ffffff" bordercolor="#666666" borderopacity="1.0" inkscape:pageopacity="0.0" inkscape:pageshadow="2" inkscape:zoom="13.359272" inkscape:cx="-0.08607535" inkscape:cy="34.022675" inkscape:current-layer="layer1" showgrid="true" inkscape:document-units="px" inkscape:grid-bbox="true" inkscape:window-width="1920" inkscape:window-height="1057" inkscape:window-x="1912" inkscape:window-y="-8" inkscape:window-maximized="1" inkscape:snap-bbox="true" inkscape:snap-nodes="false" inkscape:snap-global="true">
<inkscape:grid type="xygrid" id="grid3147" empspacing="2" visible="true" enabled="true" snapvisiblegridlinesonly="true" units="px" spacingx="1px" spacingy="1px"/>
</sodipodi:namedview>
<metadata id="metadata2990">
<rdf:RDF>
<cc:Work rdf:about="">
<dc:format>image/svg+xml</dc:format>
<dc:type rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage"/>
<dc:title/>
<dc:creator>
<cc:Agent>
<dc:title>[WandererFan]</dc:title>
</cc:Agent>
</dc:creator>
<dc:title>techdraw-clipplus</dc:title>
<dc:date>2016-01-14</dc:date>
<dc:relation>http://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Artwork</dc:relation>
<dc:publisher>
<cc:Agent>
<dc:title>FreeCAD</dc:title>
</cc:Agent>
</dc:publisher>
<dc:identifier>FreeCAD/src/Mod/TechDraw/Gui/Resources/icons/actions/techdraw-clipplus.svg</dc:identifier>
<dc:rights>
<cc:Agent>
<dc:title>FreeCAD LGPL2+</dc:title>
</cc:Agent>
</dc:rights>
<cc:license>https://www.gnu.org/copyleft/lesser.html</cc:license>
<dc:contributor>
<cc:Agent>
<dc:title>[agryson] Alexander Gryson</dc:title>
</cc:Agent>
</dc:contributor>
</cc:Work>
</rdf:RDF>
</metadata>
<g id="layer1" inkscape:label="Layer 1" inkscape:groupmode="layer">
<g id="layer2" inkscape:label="layer2" transform="translate(-562.78983,-342.8385)"/>
<g id="g4153-1" style="fill:#d3d7cf">
<path d="M 3,9 3,53 51,53 61,43 61,9 z" id="rect3005-7" style="color:#000000;fill:url(#linearGradient3872);fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#3f3f3f;stroke-width:2;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-opacity:1;stroke-dasharray:none;stroke-dashoffset:0;marker:none;visibility:visible;display:inline;overflow:visible;enable-background:accumulate" inkscape:connector-curvature="0" sodipodi:nodetypes="cccccc"/>
<path style="fill:none;stroke:#ffffff;stroke-width:2;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-opacity:1" d="m 5,51 0,-40 54,0 0,32 -6,8 z" id="path3096" inkscape:connector-curvature="0" sodipodi:nodetypes="cccccc"/>
<path d="m 61,43 c 0,-1 -4,-4 -8,-4 0,0 2,10 -2,14 z" id="path3778-4" style="color:#000000;fill:url(#linearGradient3120);fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#3f3f3f;stroke-width:1.95121026;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-opacity:1;stroke-dasharray:none;stroke-dashoffset:0;marker:none;visibility:visible;display:inline;overflow:visible;enable-background:accumulate" inkscape:connector-curvature="0" sodipodi:nodetypes="cccc"/>
</g>
<rect style="fill:#babdb6;stroke:#172a04;stroke-width:4;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-opacity:1;stroke-dasharray:4, 8;stroke-dashoffset:0" id="rect4138-7" width="30.10585" height="26" x="10.895793" y="17"/>
<path style="fill:none;stroke:#babdb6;stroke-width:2;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-opacity:1" d="m 53.085507,48.1244 6.658435,-6.453618" id="path3125" inkscape:connector-curvature="0" sodipodi:nodetypes="cc"/>
<path d="m 61,43 c 0,-1 -4,-4 -8,-4 0,0 2,10 -2,14 z" id="path3778-3" style="color:#000000;fill:none;stroke:#3f3f3f;stroke-width:1.95121026;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-opacity:1;stroke-dasharray:none;stroke-dashoffset:0;marker:none;visibility:visible;display:inline;overflow:visible;enable-background:accumulate" inkscape:connector-curvature="0" sodipodi:nodetypes="cccc"/>
<rect style="fill:none;stroke:#73d216;stroke-width:2;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-opacity:1;stroke-dasharray:4, 8;stroke-dashoffset:0" id="rect4138-7-6" width="30.10585" height="26" x="10.89415" y="17"/>
<path style="color:#000000;fill:url(#linearGradient3185);fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#172a04;stroke-width:2;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-opacity:1;stroke-dasharray:none;stroke-dashoffset:0;marker:none;visibility:visible;display:inline;overflow:visible;enable-background:accumulate" d="m 35,13 0,10 -10,0 0,10 10,0 0,10 10,0 0,-10 10,0 0,-10 -10,0 0,-10 z" id="rect3558" inkscape:connector-curvature="0" sodipodi:nodetypes="ccccccccccccc"/>
<path style="fill:none;stroke:#8ae234;stroke-width:2;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-opacity:1" d="m 27,25 10,0 0,-10 6,0 0,10 10,0 0,6 -10,0 0,10 -6,0 0,-10 -10,0 z" id="path3826" inkscape:connector-curvature="0"/>
</g>
</svg>

After

Width:  |  Height:  |  Size: 24 KiB

30
markup_workbench/main.py Normal file
View file

@ -0,0 +1,30 @@
import os
import FreeCADGui as Gui
import FreeCAD as App
from gui.init_gui import StabilityWorkbench
import json
def importObjAtPath(path: str):
import importOBJ
importOBJ.insert(u"" + path, App.ActiveDocument.Label)
pass
def getFullPathObj(assemblyFolder: str, name: str):
return assemblyFolder + 'sdf/meshes/' + name + '.obj'
def main():
App.newDocument()
#TODO(Mark): 1. Добавить парсер файлов пути генерации. Нужно определить неразмеченные детали и импортировать объекты, которые соответствуют неразмеченным деталям
#2. Добавить процедуру экспорта информации о разметке
#3.
Gui.SendMsgToActiveView("ViewSelection")
Gui.addWorkbench(StabilityWorkbench(''))
Gui.activateWorkbench("StabilityWorkbench")
main()

View file

@ -4,8 +4,7 @@ from src.model.asm4_structure import Asm4Structure
from src.usecases.assembly_to_pddl_use_case import AssemblyToPddlUseCase
# python3 main.py --stepStructurePath /Users/idontsudo/robo/step-structure.json --outPath /Users/idontsudo/robo/pddl/out/
if __name__ == "__main__":
parser = argparse.ArgumentParser()

View file

@ -0,0 +1,79 @@
import FreeCAD
import FreeCADGui
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
FreeCADGui.addCommand(, my_function1)
class MyWorkbenchGui:
def Initialize(self):
# Словарь с именами функций и путями к иконкам
commands_dict = {
"MyCommand1": (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
"MyCommand2": (my_function2, "Path/to/icon2.svg")
}
# Регистрация команд и иконок
register_commands(commands_dict)
# Создание панели инструментов и добавление команд с иконками
self.appendToolbar("My Tools", [("MyCommand1", "MyCommand1_icon"), ("MyCommand2", "MyCommand2_icon")])
def appendToolbar(self, toolbar_name, commands):
toolbar = FreeCADGui.ToolBar(toolbar_name)
for cmd, icon in commands:
toolbar.appendCommand(cmd, icon)
class MyWorkbench:
def __init__(self):
self.__class__.Icon = FreeCAD.getHomePath() + "Path\\to\\icon.svg"
self.__class__.MenuText = "Assembly Structure Analysis"
self.__class__.ToolTip = "Workbench made for structure analysis and assembly planning"
def GetClassName(self):
return "Gui::AsmSAWorkbench"
def Initialize(self):
# Create toolbar
self.appendToolbar("Preprocessing", ["Check Model", "Constraints Autogeneration", "Constraints Editing"])
self.appendToolbar("Analysis", ["Generate AdjMatrix", "Generate Relationship Matrix", "Clusterisation", "StepByStepClusterisation"])
self.appendToolbar("AssemblySequence", ["Generate Assembly Sequences", "Decomposition Step" ])
# Create menu
# self.appendMenu("My Menu", ["MySubMenu1", "MySubMenu2"])
def Activated(self):
# Code to run when the workbench is activated
pass
def Deactivated(self):
# Code to run when the workbench is deactivated
pass
def GetResources(self):
return {'Pixmap': self.__class__.Icon, 'MenuText': self.__class__.MenuText, 'ToolTip': self.__class__.ToolTip}
def appendToolbar(self, toolbar_name, commands):
toolbar = FreeCADGui.ToolBar(toolbar_name)
for cmd in commands:
toolbar.appendCommand(cmd)
def appendMenu(self, menu_name, commands):
menu = FreeCADGui.Menu(menu_name)
for cmd in commands:
menu.appendCommand(cmd)
# Create instance of the workbench
my_workbench = MyWorkbench()
# Register the workbench with FreeCAD
FreeCADGui.addWorkbench(my_workbench)

View file

@ -0,0 +1,45 @@
import FreeCAD
import FreeCADGui
def register_commands(commands_dict):
for cmd_name, (func, icon_path) in commands_dict.items():
FreeCADGui.addCommand(cmd_name, func)
FreeCADGui.addIcon(cmd_name + "_icon", icon_path)
class MyWorkbenchGui:
def Initialize(self):
pass
def InitGui(self):
# Словарь с именами функций и путями к иконкам
commands_dict = {
'Check Model': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Constraints Autogeneration': (my_function2, "Path/to/icon2.svg"),
'Constraints Editing': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Generate AdjMatrix': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Generate Relationship Matrix': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Clusterisation': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'StepByStepClusterisation': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Generate Assembly Sequences': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Decomposition Step': (my_function1, "Path/to/icon1.svg")
}
# Регистрация команд и иконок
register_commands(commands_dict)
# Создание панели инструментов и добавление команд с иконками
self.appendToolbar("Preprocessing", ["Check Model", "Constraints Autogeneration", "Constraints Editing"])
self.appendToolbar("Analysis", ["Generate AdjMatrix", "Generate Relationship Matrix", "Clusterisation", "StepByStepClusterisation"])
self.appendToolbar("AssemblySequence", ["Generate Assembly Sequences", "Decomposition Step" ])
def appendToolbar(self, toolbar_name, commands):
toolbar = FreeCADGui.ToolBar(toolbar_name)
for cmd, icon in commands:
toolbar.appendCommand(cmd, icon)
# Создание экземпляра верстака GUI
my_workbench_gui = MyWorkbenchGui()
# Регистрация верстака
FreeCADGui.addWorkbench(my_workbench_gui)

109
sequence_generation/Main.py Normal file
View file

@ -0,0 +1,109 @@
import os
from extensions.list import CoreList
from extensions.dict import CoreDict
from helpers.freecadtest import FreeCadASPGenerationTestController
from models.adjacency_matrix_model import (
AdjacencyMatrixModel,
)
from usecases.check_object_has_touches_use_case import (
CheckObjectHasTouchesUseCase,
)
from usecases.clusterisation_sequences_use_case import (
ClusterisationSequenceUseCase,
)
from usecases.check_sequence_use_case import (
CheckSequenceUsecase,
)
from usecases.env_reader_use_case import (
EnvReaderUseCase,
)
from usecases.exit_freecad_use_case import (
ExitFreeCadUseCase,
)
from usecases.intersection_geometry_use_case import (
IntersectionGeometryUseCase,
)
from usecases.open_freecad_document_use_case import (
OpenFreeCadDocumentUseCase,
)
import FreeCad as App
import FreeCadGUI as Gui
from mocks.mock_structure import bottle_jack_mock_structure, simple_cube_mock_structure
#Функционал для реализации в main
#Отсюда тянем необходимые для работы верстака функции
""" 'Check Model': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Constraints Autogeneration': (my_function2, "Path/to/icon2.svg"),
'Constraints Editing': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Generate AdjMatrix': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Generate Relationship Matrix': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Clusterisation': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'StepByStepClusterisation': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Generate Assembly Sequences': (my_function1, "Path/to/icon1.svg"),
'Decomposition Step': (my_function1, "Path/to/icon1.svg")"""
class PreprocessorUsecase:
def initActiveDocument():
activeDoc = App.ActiveDocument
return activeDoc
def checkModel(activeDoc):
IntersectionGeometryUseCase.call(activeDoc, out_path)
def constrAutoGen():
ConstraintsAutoGeneration.call(activeDoc)
def
def main():
try:
EnvReaderUseCase.call().either(
leftF=lambda environment: (
OpenFreeCadDocumentUseCase.call(environment.cadFilePath).either(
leftF=lambda _: (
(
CheckObjectHasTouchesUseCase()
.call(environment.solidBodyPadding)
.either(
leftF=lambda adjaxedMatrix: (
adjaxedMatrix.sequencesToFileSystem(
environment.outPath,
environment.sequencesFixed,
),
IntersectionGeometryUseCase.call(
adjaxedMatrix.matrixGetUniqueContact(),
environment.outPath,
),
adjaxedMatrix.matrixToFileSystem(
environment.outPath,
),
ClusterisationSequenceUseCase(environment.outPath),
ExitFreeCadUseCase.call(),
),
rightF=lambda error: error.toFileSystem(
environment.outPath
),
),
)
),
rightF=lambda error: print(error),
),
),
rightF=lambda error: print(error),
)
except Exception as error:
print(error)
ExitFreeCadUseCase.call()

View file

View file

@ -0,0 +1,50 @@
from helpers.either import Either, Left, Right
from models.adjacency_matrix_model import (
AdjacencyMatrixModel,
)
from models.error_string_model import ErrorStringModel
from repository.freecad_repository import (
FreeCadRepository,
)
from usecases.get_first_detail_use_case import (
GetFirstDetailUseCase,
)
class CheckObjectHasTouchesUseCase:
"""Check touches between objects and returns matrix
Returns:
dict: adjacency matrix
"""
freeCadRepository = FreeCadRepository()
def call(self, solidBodyPadding: float) -> Either:
try:
errorResult = []
matrix = {}
for part in self.freeCadRepository.getAllSolids():
matrix[part.Label] = []
touches = FreeCadRepository().objectHasTouches(
part=part, solidBodyPadding=solidBodyPadding
)
matrix[part.Label].extend(touches)
if errorResult.__len__() == 0:
return Left(
AdjacencyMatrixModel(
all_parts=self.freeCadRepository.getAllLabelsSolids(),
first_detail=GetFirstDetailUseCase().call(),
matrix=matrix,
)
)
else:
return Right(
ErrorStringModel(
error="Solids bodies have no recounts: " + ",".join(errorResult)
)
)
except Exception as error:
print(error)
print("CheckObjectHasTouchesUseCase error")
return Right(ErrorStringModel(error="CheckObjectHasTouchesUseCase error"))

View file

@ -0,0 +1,11 @@
from extensions.list import CoreList
class CheckSequenceUsecase(list):
def isCorrectByParts(self, checkList) -> bool:
parts = self[len(self) - 1]
for part in parts:
part = str(part)
part = part[1:-1]
return CoreList(self).equal(checkList)

View file

@ -0,0 +1,69 @@
import os
import json
import networkx as nx
from repository.file_system_repository import FileSystemRepository
class GraphProcessor:
file_path: str
graph = None
def __init__(self, file_path: str):
self.file_path = file_path
self.graph = self.load_graph_from_json()
def load_graph_from_json(self):
with open(self.file_path, "r") as file:
data = json.load(file)
G = nx.Graph()
if "matrix" in data:
matrix = data["matrix"]
for part1, neighbors in matrix.items():
for neighbor in neighbors:
G.add_edge(part1, neighbor)
return G
class EdgeBetweennessClustering:
def __init__(self, graph):
self.graph = graph.copy()
self.clusters = []
def cluster(self):
while self.graph.number_of_edges() > 0:
edge_betweenness = nx.edge_betweenness_centrality(self.graph)
max_betweenness_edge = max(edge_betweenness, key=edge_betweenness.get)
# Removing the edge with the highest centrality
self.graph.remove_edge(*max_betweenness_edge)
# Formation of clusters after edge removal
components = list(nx.connected_components(self.graph))
if components not in self.clusters:
self.clusters.append(components)
def get_clusters(self):
return self.clusters
def clusterisationSequence(file_path):
#outFolder = os.path.dirname(__file__) + "/out/"
#file_path = outFolder + 'adjacency_matrix.json'
graph_processor = GraphProcessor(file_path + "adjacency_matrix.json")
G = graph_processor.load_graph_from_json()
ebc = EdgeBetweennessClustering(G)
ebc.cluster()
clusters = ebc.get_clusters()
for i in range(len(clusters)):
for j in range(len(clusters[i])):
clusters[i][j] = list(clusters[i][j])
#print(clusters)
FileSystemRepository.writeFile(json.dumps(clusters, ensure_ascii=False, indent=2), file_path, "assembly_sequence.json")
return clusters

View file

@ -0,0 +1,16 @@
class ClearWorkSpaceDocumentUseCase(object):
"""Clear of the workspace
Args:
object : active CAD-model
"""
def call(self, detailSquares):
import FreeCAD as App
for key in detailSquares:
for renderPrimitive in detailSquares[key]:
primitivePart = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(
renderPrimitive.cadLabel
)[0]
App.ActiveDocument.removeObject(primitivePart.Name)

View file

@ -0,0 +1,66 @@
import os
import json
import networkx as nx
from repository.file_system_repository import FileSystemRepository
class GraphProcessor:
file_path: str
graph = None
def __init__(self, file_path: str):
self.file_path = file_path
self.graph = self.load_graph_from_json()
def load_graph_from_json(self):
with open(self.file_path, "r") as file:
data = json.load(file)
G = nx.Graph()
if "matrix" in data:
matrix = data["matrix"]
for part1, neighbors in matrix.items():
for neighbor in neighbors:
G.add_edge(part1, neighbor)
return G
class EdgeBetweensClustering:
def __init__(self, graph):
self.graph = graph.copy()
self.clusters = []
def cluster(self):
while self.graph.number_of_edges() > 0:
edge_betweens = nx.edge_betweenness_centrality(self.graph)
max_betweens_edge = max(edge_betweens, key=edge_betweens.get)
self.graph.remove_edge(*max_betweens_edge)
components = list(nx.connected_components(self.graph))
if components not in self.clusters:
self.clusters.append(components)
return []
def get_clusters(self):
return self.clusters
class ClusterisationSequenceUseCase:
def call(self, file_path: str):
graph_processor = GraphProcessor(file_path + "adjacency_matrix.json")
G = graph_processor.load_graph_from_json()
ebc = EdgeBetweensClustering(G)
ebc.cluster()
clusters = ebc.get_clusters()
for i in range(len(clusters)):
for j in range(len(clusters[i])):
clusters[i][j] = list(clusters[i][j])
FileSystemRepository.writeFile(
json.dumps(clusters, ensure_ascii=False, indent=2),
file_path,
"assembly_sequence.json",
)
return clusters

View file

@ -0,0 +1,12 @@
from repository.file_system_repository import FileSystemRepository
from helpers.either import Either, Left, Right
from models.env_model import EnvModel
class EnvReaderUseCase:
def call() -> Either:
try:
return Left(EnvModel.from_dict(FileSystemRepository.readJSON("env.json")))
except:
print("env reader error")
return Right(None)

View file

@ -0,0 +1,6 @@
from repository.freecad_repository import FreeCadRepository
class ExitFreeCadUseCase:
def call():
FreeCadRepository().closeIfOpenDocument()

View file

@ -0,0 +1,13 @@
from repository.freecad_repository import (
FreeCadRepository,
)
class GetAllPartsLabelsUseCase:
"""Get all parts label in assembly"""
def call(self):
parts = []
for part in FreeCadRepository().getAllSolids():
parts.append(part.Label)
return parts

View file

@ -0,0 +1,44 @@
from typing import List, Dict
def isUnique(array, element):
for i in array:
if i == element:
return False
return True
class GetCollisionAtPrimitiveUseCase(object):
"""Get collisions between primitives
Args:
object: cad-model
Returns:
dict: collision matrix
"""
# Получение колизий примитивов
def call(self, freeCadMetaModels, detailSquares) -> Dict[str, List[str]]:
import FreeCAD as App
matrix: Dict[str, List[str]] = {}
for model in freeCadMetaModels:
activePart = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(model.label)[0]
for key in detailSquares:
if model.label != key:
for renderPrimitive in detailSquares[key]:
primitivePart = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(
renderPrimitive.cadLabel
)[0]
collisionResult: int = int(
activePart.Shape.distToShape(primitivePart.Shape)[0]
)
if collisionResult == 0:
if matrix.get(model.label) == None:
matrix[model.label] = [renderPrimitive.label]
else:
if isUnique(matrix[model.label], renderPrimitive.label):
matrix[model.label].append(renderPrimitive.label)
return matrix

View file

@ -0,0 +1,8 @@
from repository.freecad_repository import FreeCadRepository
class GetFirstDetailUseCase:
"""Get label of first part in tree assembly"""
def call(self):
return FreeCadRepository().getAllSolids()[0].Label

View file

@ -0,0 +1,27 @@
from models.mesh_geometry_coordinate_model import (
MeshGeometryCoordinateModel,
)
class GetPartPrimitiveCoordinatesUseCase(object):
"""Get positions of parts in assembly
Args:
object : cad-model
"""
def call(self, freeCadMetaModels):
meshCoordinates: list[MeshGeometryCoordinateModel] = []
for model in freeCadMetaModels:
vertexesDetail = model.vertex
labelDetail = model.label
for coords in vertexesDetail:
detailVertex = MeshGeometryCoordinateModel(
coords.X,
coords.Y,
coords.Z,
labelDetail,
)
meshCoordinates.append(detailVertex)
return meshCoordinates

View file

@ -0,0 +1,17 @@
from models.freecad_meta_model import FreeCadMetaModel
from repository.freecad_repository import (
FreeCadRepository,
)
class InitPartsParseUseCase:
"""Initialisation of parsing geometry models info"""
def call(self):
product_details = []
for part in FreeCadRepository().getAllSolids():
if part is not None:
model = FreeCadMetaModel(part.Label, part.Shape.Vertexes)
if model is not None:
product_details.append(model)
return product_details

View file

@ -0,0 +1,20 @@
class IntersectionComputedUseCase:
def call(parts):
import FreeCAD as App
App.activeDocument().addObject("Part::MultiCommon", "Common")
App.activeDocument().Common.Shapes = [parts[0], parts[1]]
App.activeDocument().getObject("Common").ViewObject.ShapeColor = getattr(
parts[0].getLinkedObject(True).ViewObject,
"ShapeColor",
App.activeDocument().getObject("Common").ViewObject.ShapeColor,
)
App.activeDocument().getObject("Common").ViewObject.DisplayMode = getattr(
parts[0].getLinkedObject(True).ViewObject,
"DisplayMode",
App.activeDocument().getObject("Common").ViewObject.DisplayMode,
)
App.ActiveDocument.recompute()
area = App.activeDocument().getObject("Common").Shape.Area
App.ActiveDocument.removeObject("Common")
return area

View file

@ -0,0 +1,31 @@
from repository.file_system_repository import FileSystemRepository
from usecases.intersection_computed_use_case import (
IntersectionComputedUseCase,
)
import json
class IntersectionGeometryUseCase:
"""A class that checks bodies in an assembly for interference and returns the result of the check to a file"""
def call(contacts, path):
import FreeCAD as App
intersection_geometry = {"status": True, "recalculations": None}
for el in contacts:
child = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(el.get("child"))[0]
parent = App.ActiveDocument.getObjectsByLabel(el.get("parent"))[0]
area = IntersectionComputedUseCase.call([child, parent])
if area != 0.0:
if intersection_geometry.get("recalculations") == None:
intersection_geometry["status"] = False
intersection_geometry["recalculations"] = []
intersection_geometry["recalculations"].append(
{"area": area, "connect": el.get("child") + " " + el.get("parent")}
)
FileSystemRepository.writeFile(
json.dumps(intersection_geometry, ensure_ascii=False, indent=4),
path,
"intersection_geometry.json",
)

View file

@ -0,0 +1,14 @@
from helpers.either import Either, Left, Right
from models.error_string_model import ErrorStringModel
from repository import freecad_repository
class IsAllObjectSolidsCheckUseCase:
def call() -> Either:
result = freecad_repository().isAllObjectsSolids()
if result.__len__() == 0:
return Left(None)
return Right(
ErrorStringModel(error="Is not solid objects: " + ",".join(result))
)

View file

@ -0,0 +1,18 @@
from helpers.either import Either, Left, Right
from repository.freecad_repository import (
FreeCadRepository,
)
class OpenFreeCadDocumentUseCase:
"""A class that checks open documents, closes them and opens the one with which the program will work"""
def call(path: str) -> Either:
try:
FreeCadRepository().closeIfOpenDocument()
FreeCadRepository().openDocument(path)
return Left(None)
except Exception as e:
print(e)
print("OpenFreeCadDocumentUseCase error")
return Right(None)

View file

@ -0,0 +1,21 @@
from repository.file_system_repository import FileSystemRepository
from helpers.either import Left, Right, Either
class ReadFileSystemAndGetInstanceModelUseCase:
def call(self, model, path) -> Either:
if hasattr(model, "from_dict") is False:
return Right(
"ReadFileSystemAndGetInstanceModelUseCase error:"
+ model
+ "is not have method"
+ "from_dict()"
)
try:
return Left(model.from_dict(FileSystemRepository.readJSON(path)))
except Exception as e:
print(e)
error = str(model) + " " + "from dict error " + "path: " + path
print("ReadFileSystemAndGetInstanceModelUseCase error" + error)
return Right(error)
pass

View file

@ -0,0 +1,15 @@
from models.mesh_geometry_coordinate_model import MeshGeometryCoordinateModel
class RenderPrimitiveUseCase(object):
"""Rendering primitives
Args:
object: CAD-model
"""
def call(
self, meshModels: list[MeshGeometryCoordinateModel], detailSquares
) -> None:
for mesh in meshModels:
mesh.initializePrimitivesByCoordinate(detailSquares)

View file

@ -0,0 +1,41 @@
from usecases.clear_work_space_document_use_case import (
ClearWorkSpaceDocumentUseCase,
)
from geometric_feasibility_predicate.usecases.get_collision_at_primitive_use_case import (
GetCollisionAtPrimitiveUseCase,
)
from usecases.get_part_primitive_coordinates_use_case import (
GetPartPrimitiveCoordinatesUseCase,
)
from usecases.init_parts_parse_use_case import (
InitPartsParseUseCase,
)
from usecases.render_primitive_use_case import (
RenderPrimitiveUseCase,
)
class RenderPrimitivesScenario(object):
def __init__(
self,
initPartsParseUseCase: InitPartsParseUseCase,
getPartPrimitiveCoordinatesUseCase: GetPartPrimitiveCoordinatesUseCase,
renderPrimitiveUseCase: RenderPrimitiveUseCase,
getCollisionAtPrimitives: GetCollisionAtPrimitiveUseCase,
clearWorkSpaceDocument: ClearWorkSpaceDocumentUseCase,
) -> None:
self.initPartsParseUseCase = initPartsParseUseCase
self.getPartPrimitiveCoordinatesUseCase = getPartPrimitiveCoordinatesUseCase
self.renderPrimitiveUseCase = renderPrimitiveUseCase
self.getCollisionAtPrimitives = getCollisionAtPrimitives
self.clearWorkSpaceDocument = clearWorkSpaceDocument
def call(self) -> None:
meshCoordinates = []
detailSquares = {}
parts = self.initPartsParseUseCase.call()
meshCoordinates = self.getPartPrimitiveCoordinatesUseCase.call(parts)
self.renderPrimitiveUseCase.call(meshCoordinates, detailSquares)
matrix = self.getCollisionAtPrimitives.call(parts, detailSquares)
self.clearWorkSpaceDocument.call(detailSquares)
return matrix

View file

@ -2,14 +2,12 @@ import argparse
from usecases.stability_check_usecase import StabilityCheckUseCase
#python3 main.py --aspPath /home/idontsudo/t/framework/asp/out/sdf-generation --buildNumber 3
def main():
parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument('--aspPath', help='asp folder generation path')
parser.add_argument('--buildNumber', help='FreeCad generation buildNumber')
args = parser.parse_args()
# args.aspPath
# args.buildNumber
StabilityCheckUseCase().call( args.aspPath,args.buildNumber )