runtime/rbs_bt_executor/bt_trees/nodes_interfaces/general.xml

<root>
  <TreeNodesModel>
    <Action ID="EnvStarter">
      <input_port name="env_class" />
      <input_port name="env_name" />
      <input_port name="server_name" />
      <input_port name="server_timeout" />
      <output_port name="workspace" />
    </Action>

    <Action ID="MoveToJointState">
      <!-- Массив положений суставов робота, целевое состояние -->
      <!-- std::vector<double>-->
      <input_port name="JointState" />
      <!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
      <input_port name="robot_name" />
      <!-- Параметры ros2_action (скрывать от пользователя по умолчанию) -->
      <!-- Время необходимое для выполнения действия -->
      <!-- По умолчанию: 2 sec -->
      <input_port name="cancel_timeout" />
      <!-- Имя Action server, по умолчанию  -->
      <!-- По умолчанию: '/move_topose' -->
      <input_port name="server_name" />
      <!-- Время, в течение которого Action Client будет ожидать ответа Action Server -->
      <!-- По умолчанию: 1 sec -->
      <input_port name="server_timeout" />
    </Action>

    <Action ID="MoveToPose">
      <!-- geometry_msgs::msg::Pose - целевая позиция конечного звена -->
      <input_port name="pose" />
      <!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
      <input_port name="robot_name" />
      <!-- Для ros2_action-->
      <input_port name="cancel_timeout" />
      <input_port name="server_name" />
      <input_port name="server_timeout" />
    </Action>

    <Action ID="MoveToPoseArray">
      <!-- Непосредственно сама позиция в формате ROS2 сообщения-->
      <!-- geometry_msgs::msgs::PoseArray-->
      <input_port name="pose_vec_in" />
      <!-- Выдает вычтенную первую позицию из массива-->
      <!-- geometry_msgs::msgs::PoseArray-->
      <output_port name="pose_vec_out" />
      <!-- std::string название робота. Нужен для MoveIt2 -->
      <input_port name="robot_name" />
      <!-- Для ros2_action-->
      <input_port name="cancel_timeout" />
      <input_port name="server_name" />
      <input_port name="server_timeout" />
    </Action>
    
  </TreeNodesModel>
</root>