Проверить траектории, генерируемые assemble them all #78
Labels
No labels
construct
design
doc
incident
integration
moveit
problem
programming
research
RL
schematics
test
No milestone
No project
No assignees
1 participant
Notifications
Due date
No due date set.
Dependencies
No dependencies set.
Reference: robossembler/runtime#78
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue
No description provided.
Delete branch "%!s()"
Deleting a branch is permanent. Although the deleted branch may continue to exist for a short time before it actually gets removed, it CANNOT be undone in most cases. Continue?
Нужно проверить траектории в симуляции на примере соединения двух деталей - одна деталь может быть наглухо закреплена, вторая в захвате манипулятора. Тип симулятора не принципиален - можно как gazebo, так и mujoco.
Если есть возможность сделать это в нашем рантайме, то нужно понять насколько это сейчас трудоемко.
assigned to @solid-sinusoid
assigned to @solid-sinusoid and @IDONTSUDO
Траектории которые генерировал @IDONTSUDO лучше всего использовать с регулятором с контроллируемыми услиями. В данном случае есть необходимость делать соответствущий регулятор. Есть несколько вариантов для регулятора
Mujoco
, далее там построить уже среду для обучения c использованиемdm_control
ros2_contol
существуетadmitance_controller
но нет поддержки со стороны симулятора, либо она недостаточно изучена, следует изучить данный вопросТак или иначе, для нашего рантайма такой регулятор будет необходим
Для получения достижимости конечной точки траектории, что является наиболее важным, необходим расчёт рабочей зоны манипулятора. Это можно рассчитывать заранее. Очевидно, что если траектория находится в расчитанной рабочей зоне, тогда и траектория будет осуществимой. При всём этом, если мы полагаемся на средства MoveIt для обработки траекторий без столкновений
unassigned @IDONTSUDO
moved from framework#98
marked this issue as blocked by #77