Проверить траектории, генерируемые assemble them all

movefasta commented

2023-07-10 19:13:03 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Нужно проверить траектории в симуляции на примере соединения двух деталей - одна деталь может быть наглухо закреплена, вторая в захвате манипулятора. Тип симулятора не принципиален - можно как gazebo, так и mujoco.
Если есть возможность сделать это в нашем рантайме, то нужно понять насколько это сейчас трудоемко.

Нужно проверить траектории в симуляции на примере соединения двух деталей - одна деталь может быть наглухо закреплена, вторая в захвате манипулятора. Тип симулятора не принципиален - можно как gazebo, так и mujoco. Если есть возможность сделать это в нашем рантайме, то нужно понять насколько это сейчас трудоемко.

movefasta commented

2023-07-10 19:13:03 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

assigned to @solid-sinusoid

movefasta commented

2023-07-10 19:13:03 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

assigned to @solid-sinusoid and @IDONTSUDO

solid-sinusoid commented

2023-07-10 19:35:29 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Траектории которые генерировал @IDONTSUDO лучше всего использовать с регулятором с контроллируемыми услиями. В данном случае есть необходимость делать соответствущий регулятор. Есть несколько вариантов для регулятора

Реализовать его в Mujoco, далее там построить уже среду для обучения c использованием dm_control
Реализовать такой для Gazebo. В ros2_contol существует admitance_controller но нет поддержки со стороны симулятора, либо она недостаточно изучена, следует изучить данный вопрос
Реализовать собственный Impedance controller и поддерживать его. Для UR5 можно использовать контроллер который у них уже написан

Так или иначе, для нашего рантайма такой регулятор будет необходим

Для получения достижимости конечной точки траектории, что является наиболее важным, необходим расчёт рабочей зоны манипулятора. Это можно рассчитывать заранее. Очевидно, что если траектория находится в расчитанной рабочей зоне, тогда и траектория будет осуществимой. При всём этом, если мы полагаемся на средства MoveIt для обработки траекторий без столкновений

Траектории которые генерировал @IDONTSUDO лучше всего использовать с регулятором с контроллируемыми услиями. В данном случае есть необходимость делать соответствущий регулятор. Есть несколько вариантов для регулятора 1. Реализовать его в `Mujoco`, далее там построить уже среду для обучения c использованием `dm_control` 2. Реализовать такой для Gazebo. В `ros2_contol` существует `admitance_controller` но нет поддержки со стороны симулятора, либо она недостаточно изучена, следует изучить данный вопрос 3. Реализовать собственный Impedance controller и поддерживать его. Для UR5 можно использовать контроллер который у них уже написан Так или иначе, для нашего рантайма такой регулятор будет необходим Для получения достижимости конечной точки траектории, что является наиболее важным, необходим расчёт рабочей зоны манипулятора. Это можно рассчитывать заранее. Очевидно, что если траектория находится в расчитанной рабочей зоне, тогда и траектория будет осуществимой. При всём этом, если мы полагаемся на средства MoveIt для обработки траекторий без столкновений

movefasta commented

2023-07-22 21:02:16 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

unassigned @IDONTSUDO

movefasta commented

2023-07-22 21:02:31 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

moved from framework#98

movefasta commented

2023-07-22 21:03:36 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

marked this issue as blocked by #77