robossembler/runtime
7
0
Fork 0
Code Issues 4 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

Изучить и добавить декартовый контроллер #77

New issue
Closed
opened 2023-07-12 16:52:09 +03:00 by solid-sinusoid · 15 comments
solid-sinusoid commented 2023-07-12 16:52:09 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/cartesian_controllers

В репозитории представлены контроллеры для декартового управления. Требуется изучить и интегрировать основные контроллеры в наш проект. Также там реализован интерфейс контроллеров к симулятору Mujoco.

  • Запустить примеры и исследовать структуру кода
  • Выгрузить полный urdf модели мира и конвертировать в формат mujoco xml
  • Запустить базовый контроллер со сгенерированной моделью urdf мира
  • Запустить Compliance Controller и интегрировать его в проект
https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/cartesian_controllers В репозитории представлены контроллеры для декартового управления. Требуется изучить и интегрировать основные контроллеры в наш проект. Также там реализован интерфейс контроллеров к симулятору Mujoco. - [x] Запустить примеры и исследовать структуру кода - [x] Выгрузить полный urdf модели мира и конвертировать в формат mujoco xml - [x] Запустить базовый контроллер со сгенерированной моделью urdf мира - [x] Запустить Compliance Controller и интегрировать его в проект
solid-sinusoid commented 2023-07-12 16:52:10 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

assigned to @solid-sinusoid

assigned to @solid-sinusoid
solid-sinusoid commented 2023-07-12 16:52:24 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

marked the checklist item Запустить примеры и исследовать структуру кода as completed

marked the checklist item **Запустить примеры и исследовать структуру кода** as completed
solid-sinusoid commented 2023-07-13 13:44:42 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed title from Изучить и добавить декартовый контроллер{-а-} to Изучить и добавить декартовый контроллер

changed title from **Изучить и добавить декартовый контроллер{-а-}** to **Изучить и добавить декартовый контроллер**
solid-sinusoid commented 2023-07-18 14:43:14 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

marked the checklist item Выгрузить полный urdf модели мира и конвертировать в формат mujoco xml as completed

marked the checklist item **Выгрузить полный urdf модели мира и конвертировать в формат mujoco xml** as completed
solid-sinusoid commented 2023-07-18 14:43:15 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

marked the checklist item Запустить базовый контроллер со сгенерированной моделью urdf мира as completed

marked the checklist item **Запустить базовый контроллер со сгенерированной моделью urdf мира** as completed
movefasta commented 2023-07-22 21:03:36 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

marked this issue as blocking #78

marked this issue as blocking #78
movefasta commented 2023-07-30 16:54:35 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

marked this issue as related to #67

marked this issue as related to #67
solid-sinusoid commented 2023-07-31 12:07:47 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

marked the checklist item Запустить Compliance Controller и интегрировать его в проект as completed

marked the checklist item **Запустить Compliance Controller и интегрировать его в проект** as completed
solid-sinusoid commented 2023-08-29 19:36:21 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

Пока блочится по причине
https://github.com/gazebosim/ros_gz/issues/440

Почему? Для декартового контроллера рассчитывается ОЗК, для чего нужен URDF. Обычно он берётся в качестве ROS параметра в ros2_control_node, но gz_ros2_control используется отдельный contoller_manager который запускается одновременно с Gazebo, там не реализован функционал передачи параметров из launch файла в ноду где крутится controller_manager.

Можно доработать проблему добавлением функционала

Можно принять временное решение в получение данного параметра другим путем

Пока блочится по причине https://github.com/gazebosim/ros_gz/issues/440 Почему? Для декартового контроллера рассчитывается ОЗК, для чего нужен URDF. Обычно он берётся в качестве ROS параметра в `ros2_control_node`, но `gz_ros2_control` используется отдельный `contoller_manager` который запускается одновременно с Gazebo, там не реализован функционал передачи параметров из launch файла в ноду где крутится `controller_manager`. Можно доработать проблему добавлением функционала Можно принять временное решение в получение данного параметра другим путем
solid-sinusoid commented 2023-08-29 19:45:13 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

mentioned in issue #67

mentioned in issue #67
solid-sinusoid commented 2024-02-16 12:22:30 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
solid-sinusoid commented 2024-02-16 12:23:26 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
solid-sinusoid commented 2024-02-16 12:23:40 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
solid-sinusoid commented 2024-02-16 14:30:26 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

mentioned in merge request !59

mentioned in merge request !59
solid-sinusoid commented 2024-02-16 15:39:19 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

mentioned in merge request !60

mentioned in merge request !60
solid-sinusoid (Migrated from gitlab.com) closed this issue 2024-02-16 22:37:52 +03:00
Sign in to join this conversation.
No Branch/Tag specified
Branches Tags
main
test
nix-jazzy
src-repos-nix
109-nix-jazzy
No results found.
Labels
Clear labels   
construct

   
design

   
doc

   
incident

Denotes a disruption to IT services and the associated issues require immediate attention

  
integration

   
moveit

   
problem

   
programming

   
research

   
RL

   
schematics

   
test
No labels
construct
design
doc
incident
integration
moveit
problem
programming
research
RL
schematics
test
Milestone
Clear milestone
No items
No milestone
Projects
Clear projects
No items
No project
Assignees
Clear assignees
No assignees
1 participant
Notifications
Due date
The due date is invalid or out of range. Please use the format "yyyy-mm-dd".

No due date set.

Dependencies

No dependencies set.

Reference: robossembler/runtime#77
No description provided.
Delete branch "%!s()"

Deleting a branch is permanent. Although the deleted branch may continue to exist for a short time before it actually gets removed, it CANNOT be undone in most cases. Continue?