servo/controller/fw/embed/README.md

Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE

Для разработки

• Установить platformio

pip install -U platformio

• Скомпилировать проект

platformio run --environment robotroller_reborn

• Загрузить прошивку

platformio run --target upload --environment robotroller_reborn 

• Открыть монитор UART

platformio device monitor

Чтобы отправить прошивку по can нужно:

1. сместить в линкере прошивки её адрес. Иoите файл с .ld и меняете область FLASH на 0x08008000 и соотвественно занимаемая память = 480K пример: MEMORY { RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K FLASH (rx) : ORIGIN = 0x8008000, LENGTH = 480K }

меняем и в FLASH.ld и в RAM.ld 2) скомплиировать в hex формате 3) в терминале прописать: python3 boot_test.py /адрес на hex файл/ /адрес устройства/ 4) прошивка после чего микроконтроллер автоматически перезагрузится и будет уже запускаться с вашей прошивки, минуя бутлоадер