robossembler/servo
7
0
Fork 0
Code Issues 25 Pull requests 2 Projects 1 Releases 1 Packages Wiki Activity Actions

Описать протокол взаимодействия для работы со звеном #26

New issue
Open
opened 2022-05-16 20:50:22 +03:00 by movefasta · 20 comments
movefasta commented 2022-05-16 20:50:22 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

В формате спецификации сообщений и сервисов ROS.

То есть нужно сделать таблицу-маппинг:

Тип сообщения ROS (msgs) Тип объекта CANOpen (PDO, SDO, entry, Index) Идентификатор CAN Комментарий
JointState.msg Массив состояний joint'ов робота
JointTrajectoryControllerState.msg Must have

На стороне ROS2 принял следующий стандарт сообщений:

  • Control_msgs - сообщения используемые для управляющих сигналов ros2_control (или ссылка с ROS1)
  • Common_msgs - много интерфейсов, но скорее на первое время понадобится лишь JointState
    • JointState.msg - сообщения для получения данных об углах поворота

На стороне драйвера предлагаю рассмотреть применение CANopen, потому что есть неплохо проработанная обёртка

https://github.com/ros-industrial/ros2_canopen

Вот пример конфигурации робота с ros2_control

https://ros-industrial.github.io/ros2_canopen/manual/rolling/application/prbt_robot.html#

Пример оформления

https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol2/

В формате спецификации сообщений и сервисов ROS. То есть нужно сделать таблицу-маппинг: | Тип сообщения ROS (msgs) | Тип объекта CANOpen (PDO, SDO, entry, Index) | Идентификатор CAN | Комментарий | | ------ | ------ | ------ | ------ | | JointState.msg | | | Массив состояний joint'ов робота | | JointTrajectoryControllerState.msg | | | Must have | На стороне ROS2 принял следующий стандарт сообщений: - [Control_msgs](https://github.com/ros-controls/control_msgs) - сообщения используемые для управляющих сигналов ros2_control (или [ссылка](http://docs.ros.org/en/api/control_msgs/html/index-msg.html) с ROS1) - [Common_msgs](https://github.com/ros2/common_interfaces/tree/humble) - много интерфейсов, но скорее на первое время понадобится лишь JointState - [JointState.msg](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/humble/sensor_msgs/msg/JointState.msg) - сообщения для получения данных об углах поворота На стороне драйвера предлагаю рассмотреть применение CANopen, потому что есть неплохо проработанная обёртка https://github.com/ros-industrial/ros2_canopen Вот пример конфигурации робота с ros2_control https://ros-industrial.github.io/ros2_canopen/manual/rolling/application/prbt_robot.html# Пример оформления https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl/protocol2/
movefasta commented 2022-05-16 20:50:22 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

assigned to @AlexxTop

assigned to @AlexxTop
movefasta commented 2022-05-16 20:50:42 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

assigned to @AlexxTop

assigned to @AlexxTop
movefasta commented 2022-07-28 17:08:57 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2022-07-28 17:09:08 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

assigned to @solid-sinusoid

assigned to @solid-sinusoid
solid-sinusoid commented 2022-07-29 18:03:53 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link
  • Control_msgs - сообщения используемые для управляющих сигналов ros2_control (или ссылка с ROS1)
  • Common_msgs - много интерфейсов, но скорее на первое время понадобится лишь JointState
    • JointState.msg - сообщения для получения данных об углах поворота
- [Control_msgs](https://github.com/ros-controls/control_msgs) - сообщения используемые для управляющих сигналов ros2_control (или [ссылка](http://docs.ros.org/en/api/control_msgs/html/index-msg.html) с ROS1) - [Common_msgs](https://github.com/ros2/common_interfaces/tree/humble) - много интерфейсов, но скорее на первое время понадобится лишь JointState - [JointState.msg](https://github.com/ros2/common_interfaces/blob/humble/sensor_msgs/msg/JointState.msg) - сообщения для получения данных об углах поворота
solid-sinusoid commented 2022-08-01 22:30:22 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed title from Описать {-API (-}протокол взаимодействия{-)-} для работы со звеном to Описать протокол взаимодействия для работы со звеном

changed title from **Описать {-API (-}протокол взаимодействия{-)-} для работы со звеном** to **Описать протокол взаимодействия для работы со звеном**
movefasta commented 2022-10-18 19:40:36 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

unassigned @solid-sinusoid

unassigned @solid-sinusoid
movefasta commented 2023-07-14 16:15:20 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

assigned to @solid-sinusoid

assigned to @solid-sinusoid
movefasta commented 2023-07-14 16:19:25 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

Разработка имплементации интерфейса со стороны микроконтроллера ведётся тут
https://gitlab.com/on4ip84/robotroller

Форк в группе Robossember
https://gitlab.com/robossembler/forks/robotroller

Разработка имплементации интерфейса со стороны микроконтроллера ведётся тут https://gitlab.com/on4ip84/robotroller Форк в группе Robossember https://gitlab.com/robossembler/forks/robotroller
movefasta commented 2024-01-12 13:48:49 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2024-01-12 13:49:31 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2024-01-12 13:51:31 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2024-01-12 14:08:52 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2024-01-26 19:02:48 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2024-02-01 19:00:24 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

Образец протокола
protocol.txt

Образец протокола [protocol.txt](/uploads/13bc2ba88f214ca7e2f5aa24181fbef2/protocol.txt)
movefasta commented 2024-02-02 15:14:33 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2024-02-02 22:15:20 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

Обсуждение 02.02.2024 драйвер робота:
Какой у нас софт

  • Драйвер embedded (тут 32-bit данные)
  • hw_interface (получает 32-битные и передаёт 64-битные для ROS)
  • Управление ros2_control
Обсуждение 02.02.2024 драйвер робота: Какой у нас софт - Драйвер embedded (тут 32-bit данные) - hw_interface (получает 32-битные и передаёт 64-битные для ROS) - Управление ros2_control
movefasta commented 2024-02-02 22:37:22 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

changed the description

changed the description
movefasta commented 2024-05-14 22:16:38 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

moved from roboarm-diy-version#19

moved from roboarm-diy-version#19
movefasta commented 2024-05-14 22:16:54 +03:00 (Migrated from gitlab.com)
Copy link

unassigned @AlexxTop

unassigned @AlexxTop
Sign in to join this conversation.
No Branch/Tag specified
Branches Tags
main
multi_can
current_test
latency-test
Prec_reducer_version_4
repository_synchronization
updated-hardware-interface
pcb-0.4.2-production-ci-fix
pcb-0.4.1-production
pcb-0.4-production
Labels
Clear labels   
construct

   
design

   
doc

   
integration

   
programming

   
research

   
schematics

   
test
No labels
construct
design
doc
integration
programming
research
schematics
test
Milestone
Clear milestone
No items
No milestone
Projects
Clear projects
No items
No project
Assignees
Clear assignees
No assignees
1 participant
Notifications
Due date
The due date is invalid or out of range. Please use the format "yyyy-mm-dd".

No due date set.

Dependencies

No dependencies set.

Reference
robossembler/servo#26
No description provided.