70 lines
No EOL
2.2 KiB
Markdown
70 lines
No EOL
2.2 KiB
Markdown
# Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE
|
||
|
||
## Для разработки
|
||
|
||
- [Установить platformio](#introduction)
|
||
```bash
|
||
pip install -U platformio
|
||
```
|
||
- [Скомпилировать проект](#build_project)
|
||
```bash
|
||
platformio run --environment robotroller_reborn
|
||
```
|
||
- [Загрузить прошивку](#upload_project)
|
||
```bash
|
||
platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
|
||
```
|
||
- [Открыть монитор UART](#monitor_port)
|
||
```bash
|
||
platformio device monitor
|
||
```
|
||
|
||
## Для прошивки
|
||
|
||
- [Установить python3]
|
||
```bash
|
||
sudo apt install python3
|
||
```
|
||
- [Устаноивть st-link]
|
||
```bash
|
||
sudo apt install st-link
|
||
```
|
||
## Выбор интерфейса прошивки
|
||
### CAN
|
||
- Если уже есть какя-то основная прошивка, то чтобы перепрошить другую прошивку, добавляем флаг для бутлоадера
|
||
```bash
|
||
python3 firmw_update_flag.py [адрес устройства]
|
||
```
|
||
- Передача прошивки по CAN
|
||
```bash
|
||
python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]
|
||
```
|
||
### St-link(нет адресации можно прошивать только по одному)
|
||
```bash
|
||
python3 st-link.py firmware.hex
|
||
```
|
||
|
||
<!-- ### Не работает!
|
||
Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
|
||
|
||
- [Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате]
|
||
ССЫЛКА
|
||
|
||
- [Прошить через программатор]
|
||
```bash
|
||
python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex
|
||
``` -->
|
||
|
||
## Работа по CAN
|
||
- Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)
|
||
```bash
|
||
python3 set_id.py [адрес устройства]
|
||
```
|
||
|
||
- Установка PID коэффициентов для угла
|
||
```bash
|
||
python3 writePID_angle_parametrs.py [адрес устройства]
|
||
```
|
||
-Чтение PID коэффициентов для угла
|
||
```bash
|
||
python3 readPID_angle_parametrs.py [адрес устройства] |