servo/controller/fw/embed/README.md

Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE

Для разработки

• Установить platformio

pip install -U platformio

• Скомпилировать проект

platformio run --environment robotroller_reborn

• Загрузить прошивку

platformio run --target upload --environment robotroller_reborn 

• Открыть монитор UART

platformio device monitor

Для прошивки

• [Установить python3]

sudo apt install python3

• [Устаноивть st-link]

sudo apt install st-link

Выбор интерфейса прошивки

CAN

• Если уже есть какя-то основная прошивка, то чтобы перепрошить другую прошивку, добавляем флаг для бутлоадера

python3 firmw_update_flag.py [адрес устройства]

• Передача прошивки по CAN

python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]

St-link(нет адресации можно прошивать только по одному)

python3 st-link.py firmware.hex

• Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта

• [Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате] ССЫЛКА

• [Прошить через программатор]

python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex

Работа по CAN

• Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)

python3 set_id.py [адрес устройства]

• Установка PID коэффициентов для угла

python3 writePID_angle_parametrs.py [адрес устройства]

-Чтение PID коэффициентов для угла

python3 readPID_angle_parametrs.py [адрес устройства]