2.7 KiB
Сервопривод Робосборщика
Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.
Ключевые особенности:
- Высокая мощность (допустимость редуктора)
- Высокая скорость (компенсация наличия редуктора)
- Хорошая динамика (разгон-торможение)
- Возможность электрического тормоза
Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.
Для удобства изготовления двигателя разработан станок для намотки катушек индуктивности статора. Исходные файлы для производства станка размещены в репозитории gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder.
Описание директорий
brd- KiCAD проект печатной платы контроллераfirmware- исходный код программы для микроконтроллераrbs_servo_hardware- аппаратный интерфейс для ros2_controlsrc- 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером)tools- вспомогательное оборудование для тестирования, испытаний
Фото прототипов
Первый прототип изготовленного печатного мотора диаметром 50мм.
Схема намотки для двигателя 70мм
