servo/controller/fw/embed/README.md

# Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE

## Для разработки

- Установить platformio

```bash
pip install -U platformio
```

- Скомпилировать проект

```bash
platformio run --environment robotroller_reborn
```

- Загрузить прошивку

```bash
platformio run --target upload --environment robotroller_reborn 
```

- Открыть монитор UART

```bash
platformio device monitor
```

## Загрузчик (Bootloader)

В директории `bootloader` расположен код загрузчика, который позволяет загрузить/обновить управляющую программу контроллера.

## Инструкция по загрузке ПО в контроллер по CAN-шине

1. Сместить в линкере прошивки её адрес. В файле с расширением .ld замените область FLASH на 0x08008000 и занимаемую память на 480K
пример (FLASH.ld и RAM.ld):

    ```cpp
    MEMORY
    {
    RAM    (xrw)    : ORIGIN = 0x20000000,   LENGTH = 128K
    FLASH    (rx)    : ORIGIN = 0x8008000,   LENGTH = 480K
    }
    ```

2. Cкомпилировать в `hex` формате
3. Запустить в терминале

    ```bash
    python3 boot_test.py <адрес на hex файл> <адрес устройства>
    ```
    Пример:
    ```bash
    python3 boot_test.py my_hex 0
    ```
4. После завершения процесса прошивки микроконтроллер автоматически перезагрузится и запустится загруженная программа, минуя загрузчик.

Бтулоадер запустится только в том случае, если по адресу 0x08060000 находится ключ DEADBEEF. При первой прошивке стартовый адрес = 0

## Запись CAN ID в контроллер 

Запись происходит в основной прошщивке, вызывается регистр записи, после чего REG_ID c указанным адресом.
Пример:
```
msg_id:       <адрес устройства>
CAN.buff[0] : REG_WRITE
Can.buff[1] : REG_ID
Can.buff[2] : <новый адрес устройства>
```