servo/controller/fw/embed/README.md

Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE

Для разработки

• Установить platformio

pip install -U platformio

• Скомпилировать проект

platformio run --environment robotroller_reborn

• Загрузить прошивку

platformio run --target upload --environment robotroller_reborn 

• Открыть монитор UART

platformio device monitor

Загрузчик (Bootloader)

В директории bootloader расположен код загрузчика, который позволяет загрузить/обновить управляющую программу контроллера.

Инструкция по загрузке ПО в контроллер по CAN-шине

1. Сместить в линкере прошивки её адрес. В файле с расширением .ld замените область FLASH на 0x08008000 и занимаемую память на 480K пример (FLASH.ld и RAM.ld):

   MEMORY
   {
   RAM    (xrw)    : ORIGIN = 0x20000000,   LENGTH = 128K
   FLASH    (rx)    : ORIGIN = 0x8008000,   LENGTH = 480K
   }
   

2. Cкомпилировать в hex формате

3. Запустить в терминале

   python3 boot_test.py <адрес на hex файл> <адрес устройства>
   

   Пример:

   python3 boot_test.py my_hex 0
   

4. После завершения процесса прошивки микроконтроллер автоматически перезагрузится и запустится загруженная программа, минуя загрузчик.

Бтулоадер запустится только в том случае, если по адресу 0x08060000 находится ключ DEADBEEF. При первой прошивке стартовый адрес = 0

Запись CAN ID в контроллер

Запись происходит в основной прошщивке, вызывается регистр записи, после чего REG_ID c указанным адресом. Пример:

msg_id:       <адрес устройства>
CAN.buff[0] : REG_WRITE
Can.buff[1] : REG_ID
Can.buff[2] : <новый адрес устройства>