Реализовать вывод момента по CAN

solid-sinusoid commented

2025-03-14 21:52:39 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

В данный момент в SimpleFOC + в прошивке поддерживается измерения тока. Для задач управления необходимо получать измерения крутящего момента. Для этого существуют следующие формулы:

\tau = (K_\tau \cdot I) - \tau_s

где:

\tau - момент (Н*м)
K_\tau - коэффициент моторного постоянного момента (Н*м/A)
I - имеренный ток (A)

K_\tau = \frac{9.55}{K_v}

K_v = \frac{\omega}{U_b} - скоростная постоянная (обычно в документации указывается об/В)

Еще формула, не уверен, нужна ли

I_u = I - \frac{U_b}{R}

U_b = K_v \cdot \omega - обратная ЭДС

Плюс реализовать фильтрацию шума

Ну и в результате можно получить \tau = (K_\tau \cdot I_u) - \tau_s

Еще доработаю issue с более точными формулами

В данный момент в SimpleFOC + в прошивке поддерживается измерения тока. Для задач управления необходимо получать измерения крутящего момента. Для этого существуют следующие формулы: $$ \tau = (K_\tau \cdot I) - \tau_s $$ где: - $\tau$ - момент (Н*м) - $K_\tau$ - коэффициент моторного постоянного момента (Н*м/A) - $I$ - имеренный ток (A) $$ K_\tau = \frac{9.55}{K_v} $$ - $K_v = \frac{\omega}{U_b}$ - скоростная постоянная (обычно в документации указывается об/В) Еще формула, не уверен, нужна ли $$ I_u = I - \frac{U_b}{R} $$ - $U_b = K_v \cdot \omega$ - обратная ЭДС Плюс реализовать фильтрацию шума Ну и в результате можно получить $\tau = (K_\tau \cdot I_u) - \tau_s$ Еще доработаю issue с более точными формулами

solid-sinusoid commented

2025-03-14 21:58:39 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

solid-sinusoid commented

2025-03-14 21:59:40 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

solid-sinusoid commented

2025-03-14 22:00:42 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description