robossembler/servo
8
0
Fork 0
Code Issues 30 Pull requests 2 Projects 1 Releases 1 Packages Wiki Activity Actions

WIP: process_can #89

Draft
lulko wants to merge 17 commits from process_can into main
pull from: process_can
merge into: robossembler:main
Conversation 4 Commits 17 Files changed 631 +1559985 -1179929
lulko commented 2025-06-06 22:46:03 +03:00
Owner
Copy link
No description provided.
requested review from solid-sinusoid 2025-06-07 09:33:00 +03:00
solid-sinusoid reviewed 2025-06-08 14:00:45 +03:00
controller/fw/embed/src/process_can.cpp Outdated
@ -70,0 +70,4 @@
void send_torque() {
float i_q = motor.current.q; // Q-axis current (A)
float torque = 100 * i_q; // Torque calculation
solid-sinusoid commented 2025-06-08 14:00:45 +03:00
Owner
Copy link

Это откуда такая формула? Если функция пока не дописана пометь ее
// TODO: something
Потом легко в коде ориентироваться
А можно пометить как
// TODO(#45): something
Типа сразу номер issue указываешь, если такой issue есть

Это откуда такая формула? Если функция пока не дописана пометь ее // TODO: something Потом легко в коде ориентироваться А можно пометить как // TODO(#45): something Типа сразу номер issue указываешь, если такой issue есть
lulko marked this conversation as resolved
solid-sinusoid reviewed 2025-06-08 14:05:55 +03:00
controller/fw/embed/test/test_simpleFOC.py Outdated
@ -0,0 +89,4 @@
# 4. Проверка установки нового угла (интеграционно)
# ... (может требовать дополнительной проверки на устройстве)
solid-sinusoid commented 2025-06-08 14:05:55 +03:00
Owner
Copy link

Можно добавить тест на изменение режима управленя и отправку скорости. 2 раза подряд угол и 2 раза подряд скорость

Можно добавить тест на изменение режима управленя и отправку скорости. 2 раза подряд угол и 2 раза подряд скорость
solid-sinusoid reviewed 2025-06-08 14:12:39 +03:00
controller/fw/embed/src/main.cpp Outdated
@ -98,9 +99,13 @@ MotorControlInputs motor_control_inputs;
void loop() {
__enable_irq();
solid-sinusoid commented 2025-06-08 14:12:39 +03:00
Owner
Copy link

А без этого не обойтись? Обязательно на каждом цикле включать прерывания? Это можно вынести в инициализацию? Если на каждом цикле включать прерывания, то это ведь может привести к неопределенному поведению?

А без этого не обойтись? Обязательно на каждом цикле включать прерывания? Это можно вынести в инициализацию? Если на каждом цикле включать прерывания, то это ведь может привести к неопределенному поведению?
lulko marked this conversation as resolved
solid-sinusoid reviewed 2025-06-08 14:15:54 +03:00
controller/fw/embed/src/main.cpp Outdated
@ -104,2 +107,4 @@
// Process incoming CAN messages
while (Can.read(msg)) {
solid-sinusoid commented 2025-06-08 14:15:54 +03:00
Owner
Copy link

Может, чтобы не было потенциальных залипаний цикла надо ограничить while цикл? Сделать ограничение на итерации или сделать ограничения на количество обрабатываемых сообщений...

Может, чтобы не было потенциальных залипаний цикла надо ограничить while цикл? Сделать ограничение на итерации или сделать ограничения на количество обрабатываемых сообщений...
lulko marked this conversation as resolved
lulko changed title from WIP: process_can to process_can 2025-06-11 23:49:50 +03:00
lulko changed title from process_can to WIP: process_can 2025-06-11 23:49:55 +03:00
lulko changed title from WIP: process_can to process_can 2025-06-11 23:49:56 +03:00
lulko changed title from process_can to WIP: process_can 2025-06-11 23:49:57 +03:00
This pull request is marked as a work in progress.
View command line instructions

Checkout

From your project repository, check out a new branch and test the changes.
git fetch -u origin process_can:process_can
git switch process_can
Sign in to join this conversation.
Reviewers
No reviewers
solid-sinusoid
Labels
Clear labels   
construct

   
design

   
doc

   
integration

   
programming

   
research

   
schematics

   
test
No labels
construct
design
doc
integration
programming
research
schematics
test
Milestone
Clear milestone
No items
No milestone
Projects
Clear projects
No items
No project
Graver Assist Robot MVP (CanOpen + ROS hardware interface)
Assignees
Clear assignees
No assignees
2 participants
Notifications
Due date
The due date is invalid or out of range. Please use the format "yyyy-mm-dd".

No due date set.

Dependencies

No dependencies set.

Reference: robossembler/servo#89
No description provided.
Delete branch "process_can"

Deleting a branch is permanent. Although the deleted branch may continue to exist for a short time before it actually gets removed, it CANNOT be undone in most cases. Continue?