Реализовать CAN ros2-control hardware-интерфейс #5
Labels
No labels
construct
design
doc
integration
programming
research
schematics
test
No milestone
No project
No assignees
1 participant
Notifications
Due date
No due date set.
Dependencies
No dependencies set.
Reference
robossembler/servo#5
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue
No description provided.
Delete branch "%!s()"
Deleting a branch is permanent. Although the deleted branch may continue to exist for a short time before it actually gets removed, it CANNOT be undone in most cases. Continue?
В рамках задачи https://gitlab.com/robossembler/servo/-/issues/10 реализуется аппаратный интерфейс для управления мотором через ROS2. Нужно соединить этот аппаратный интерфейс со стороны двигателя через переходник CAN-USB.
Описание задачи
Нужно с помощью CAN реализовать управление из ROS2. Для этого нужно разработать Hardware Interface.
Пример реализации Hardware Interface для сервопривода с CAN
Пример реализации Linux SocketCAN в ROS 2 пакете
По ROS 2 консультацию может оказать Илья @solid-sinusoid
Итоговый результат:
JointStatePublishersуправлять мотором черезJointInterface. В рамках пакета реализован Hardware Interface дляros2_controlhttps://ros-industrial.github.io/ros2_canopen/manual/rolling/user-guide/configuration.html#
changed title from {-Переразобраться с CAN-} to {+Реализовать CANOpen интерфейс+}
changed the description
assigned to @vanyabeat
changed the description
changed the description
changed the description
changed the description
mentioned in issue #12
changed the description
changed the description
changed title from Реализовать CAN{-Open -}интерфейс to Реализовать CAN{+ ros2-control hardware-+}интерфейс
changed the description
changed the description
changed the description
changed the description
mentioned in merge request !15
marked the checklist item CAN имплементирован на Firmware as completed