70 lines
2.4 KiB
Markdown
70 lines
2.4 KiB
Markdown
# Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE
|
||
|
||
## Для разработки
|
||
|
||
- Установить platformio
|
||
|
||
```bash
|
||
pip install -U platformio
|
||
```
|
||
|
||
- Скомпилировать проект
|
||
|
||
```bash
|
||
platformio run --environment robotroller_reborn
|
||
```
|
||
|
||
- Загрузить прошивку
|
||
|
||
```bash
|
||
platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
|
||
```
|
||
|
||
- Открыть монитор UART
|
||
|
||
```bash
|
||
platformio device monitor
|
||
```
|
||
|
||
## Загрузчик (Bootloader)
|
||
|
||
В директории `bootloader` расположен код загрузчика, который позволяет загрузить/обновить управляющую программу контроллера.
|
||
|
||
## Инструкция по загрузке ПО в контроллер по CAN-шине
|
||
|
||
1. Сместить в линкере прошивки её адрес. В файле с расширением .ld замените область FLASH на 0x08008000 и занимаемую память на 480K
|
||
пример (FLASH.ld и RAM.ld):
|
||
|
||
```cpp
|
||
MEMORY
|
||
{
|
||
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K
|
||
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x8008000, LENGTH = 480K
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
2. Cкомпилировать в `hex` формате
|
||
3. Запустить в терминале
|
||
|
||
```bash
|
||
python3 boot_test.py <адрес на hex файл> <адрес устройства>
|
||
```
|
||
Пример:
|
||
```bash
|
||
python3 boot_test.py my_hex 0
|
||
```
|
||
4. После завершения процесса прошивки микроконтроллер автоматически перезагрузится и запустится загруженная программа, минуя загрузчик.
|
||
|
||
Бтулоадер запустится только в том случае, если по адресу 0x08060000 находится ключ DEADBEEF. При первой прошивке стартовый адрес = 0
|
||
|
||
## Запись CAN ID в контроллер
|
||
|
||
Запись происходит в основной прошщивке, вызывается регистр записи, после чего REG_ID c указанным адресом.
|
||
Пример:
|
||
```
|
||
msg_id: <адрес устройства>
|
||
CAN.buff[0] : REG_WRITE
|
||
Can.buff[1] : REG_ID
|
||
Can.buff[2] : <новый адрес устройства>
|
||
```
|
||
|