Бесщёточный сервопривод постоянного тока, адаптированный для автоматического производства. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором Robossembler Arm, но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем.
Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.
-`firmware` - исходный код программы для микроконтроллера, инструкция по сборке и загрузке прошивки в `firmware/embed`, тесты для проверки встроенного ПО в `firmware/test`
-`ros2_environment` - пакеты для управления мотором из ROS 2 с помощью ros2_control
-`src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером), также присутствуют две модели редукторов
Для удобства изготовления статоров разработан станок для намотки катушек индуктивности. Исходные файлы для производства станка и инструкции размещены в репозитории [gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder).
### Сборка
1. Вставить 28 магнитов в ротор
2. Установить подшипник в статор
3. Установить проставку в статор между подшипником и платой
4. Припаять плату к обмоткам (схема обмоток приведена ниже) и установить ее в статор
5. Накрыть плату крышкой
6. Установить фиксирующий шплинт
7. Надеть на сборку статора ротор
8. Подключить разъем программирования XP3 и прошить с помощью ST-Link-совместимого программатора
