Сервопривод на базе бесщёточного двигателя постоянного тока, адаптированный для производства с помощью 3D-печати. Разработан для управления 6-осевым роботом-манипулятором [Robossembler Arm](https://gitlab.com/robossembler/roboarm-diy-version), но может использоваться и как самостоятельное изделие в составе других систем. Предусматривается две конструкции статора двигателя: один для изготовления с помощью 3D-печати, другой с помощью листовой электротехнеской стали, нарезаемой на лазерном станке.
В состав репозитория включены модели редукторов двух типов для использования в составе сервопривода. Исходные файлы редукторов представлены в директории `src/REDUCTOR`. В настоящее время основным является прециссирующий редуктор с соотношением 1:43.
Для управления используется универсальная плата-контроллер, которая может быть использована в вариантах исполнения двигателей разных диаметров (на данный момент 50 мм и 70 мм) со сходными характеристиками обмоток. Контроллер управляется через CAN-интерфейс.
-`firmware` - исходный код программы для микроконтроллера, инструкция по сборке и загрузке прошивки в `firmware/embed`, тесты для проверки встроенного ПО в `firmware/test`
-`ros2_environment` - пакеты для управления мотором из ROS 2 с помощью ros2_control
-`src` - 3D-модели вариантов исполнения мотора: 50 мм, 70 мм, металлическая версия двигателя (не интегрирована с контроллером), также присутствуют две модели редукторов
Для удобства изготовления статоров разработан станок для намотки катушек индуктивности. Исходные файлы для производства станка и инструкции размещены в репозитории [gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder).
